众所周知，FDA的药品主文件（DMF）是一种登记途径；企业提交DMF后，官方不会立刻启动技术审评，只有当DMF与制剂关联后才会进行技术审评。然而，根据GDUFA III法案，FDA为原料药的II型DMF提供了一种新的独立审评途径。1.什么DMF可以申请独立审评A 用于仿制药申请及其变更的DMFDMF持有人可以在制剂计划申报日期前6个月，向FDA申请提前审评，除了DMF必须是用于仿制药（ANDA）的
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2024-07-08 09:12:12
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Mysql已经成为了最流行的关系型数据库之一，目前最新的mysql版本已到了8.0了，另外它算的上是php的好基友，曾经的lamp架构风靡一时。今天我们来看看数据库的一些操作。首先声明，我演示的mysql的版本是5.7.28这个版本。新建数据库首先教大家一个技巧，忘记了建库语法怎么办，MYSQL提供了help来帮助你。比如，你忘记了建库语句，只知道开头命令是create。那么可以在MySQL的客户
-- 查看性能记数器SELECT * FROM sys.dm_os_performance_counters -- 执行过的线程所遇到的所有等待(不是当前正在运行的线程, 为自上次重置统计信息或启动服务器以来累积的数据),可分析靠前的几个等待较高的事件。select * from sys.dm_os_wait_stats order by wait_time_ms desc-- 重置该动态视图DB
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2013-12-20 16:28:31
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服务器等待的原因SELECT TOP 10[Wait type] = wait_type,[Wait time (s)] = wait_time_ms / 1000,[% waiting] = CONVERT(DECIMAL(12,2), wait_time_ms * 100.0 / SUM(wait_time_ms) OVER())FROM sys.dm_os_wait_statsWHERE wait_type NOT LIKE '%SLEEP%'ORDER BY wait_time_ms DESC;读和写SELECT TOP 10 [Total Reads] = SUM(t
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2012-03-28 15:45:00
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After install Data import/export framework (DIXF, DMF) on AX 2012 R2 and above, we should make sure two following things readyThe "Microsoft Dynamics Ax Data Import Export Framework Service Users
原创
2014-12-02 11:11:44
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第14章舵机控制本章我们的学习目的主要是了解舵机的驱动原理以及结构组成，并使用STM32将舵机驱动起来。 本章分为如下几个小节：14.1舵机的简介以及分类14.2 舵机的结构14.3 舵机的工作原理以及控制原理14.4 舵机参数介绍14.5 舵机的控制实现14.1 舵机的简介以及分类舵机（Servo）实际上可以看作一个伺服电机，其拥有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作在一定的角
原创
2022-08-22 09:47:46
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第27章OC 为了进一步提升无刷电机的可控性，引入了FOC控制方式。本章主要以PMSM为例带领大家一起学习FOC的控制方式。本章分为如下几个小节：27.1 FOC原理介绍27.2 FOC硬件平台27.3 FOC开发工具27.4 FOC例程创建27.5 FOC下载验证27.6 ST MCSDK库源码介绍27.7 FOC例程分析27.1 FOC原理介绍FOC（field-orie
原创
2022-09-05 10:37:27
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第22章有感方波驱动 经过前面的理论分析，是时候一展身手让电机转起来了。需要注意的是关于本书中的无刷章节的代码是同时兼容直流无刷电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）的。驱动无刷电机我们使用到最简单的方式就是本章的有感方波驱动。本章分为如下几个小节：22.1硬件设计22.2 程序设计22.3 下载验证22.1 硬件设计1、例程功能本实验使用无刷电机接口一连接无刷电机驱动板当按
原创
2022-08-31 12:17:44
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第2章硬件平台简介本章我们主要来介绍本教程所配套的硬件平台，包括：开发板、驱动器、电机等。大家可以根据自己的需求来选择相应的硬件。本章分为如下几个小节：2.1配套开发板2.2 配套驱动器2.3 配套电机2.1 配套开发板 本教程所配套的开发板为ATK-DMF407电机开发板，此开发板可用于多种电机的控制，包括：直流有刷电机、直流无刷电机、舵机、步进电机、PMSM等。若您使用的是其他开
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2022-08-11 10:04:27
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第21章直流无刷电机本章我们主要来学习直流无刷电机的简介以及直流无刷电机的驱动原理，然后对直流无刷电机的驱动硬件平台进行介绍。 本章分为如下几个小节：21.1直流无刷电机的简介21.2 直流无刷电机的基本控制原理21.3 直流无刷电机的霍尔传感器控制基本原理21.4 直流无刷电机的驱动硬件平台简介21.1直流无刷电机的简介 直流无刷电机(Brushless Direct Curre
原创
2022-08-30 09:38:44
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第8章PID算法本章我们主要来学习PID算法，它是自动控制算法中的经典之作，被广泛应用于温度控制、水位控制、飞行姿态控制等领域。本章分为如下几个小节：8.1 自动控制算法8.2 PID算法入门8.3 PID算法代码实现8.1 自动控制系统在直流有刷电机的基础驱动实验中，如果电机负载不变，我们只要设置固定的占空比（电压），电机的速度就会稳定在目标范围。然而，在实际的应用中，负载可能会发
原创
2022-08-18 09:51:37
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第15章步进电机本章，我们主要来了解下什么是步进电机以及如何使用STM32来控制步进电机。希望大家通过本章的学习，对步进电机有个深入的认识，并掌握步进电机的基本驱动原理以及实现步进电机的定位控制。本章分为如下几个小节：15.1步进电机的简介15.2 步进电机的分类15.3 步进电机的工作原理15.4 步进电机的指标参数15.5 步进电机的驱动器介绍15.6 步进电机旋转控制实现1
原创
2022-08-22 09:57:46
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第3章电机基础知识本章，我们主要介绍电机的一些基础知识，让大家对电机有一个初步的了解，为后面电机控制的学习做铺垫，方便后面的学习。本章内容大家第一次看的时候了解一个大概即可，后面需要用到这方面知识的时候可以再回过头来针对性地学习。本章分为如下几个小节：3.1电机的概念3.2 电机的分类3.3 各类电机的特点3.4 电机常用名词3.1 电机的概念电机是一种可以实现电能与机械能之间相互
原创
2022-08-12 09:43:09
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第18章步进电机直线插补前面我们所学习的单一步进电机只能完成和结构相关的简单直线运动(例如丝杆)，也称为“一维运动”，但在实际应用中往往需要工件做斜线甚至圆弧运动，这时就需要通过两个步进电机连轴做同步运动才能实现，这种控制方式称为“多轴联动”。所以本章我们将学习控制两个直线位移的步进电机实现双轴联动，即：步进电机的直线插补运动。本章分为如下几个小节：18.1插补的简介18.2 插补算法18
原创
2022-08-25 09:42:36
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第19章步进电机圆弧插补 上一章我们学习了直线插补，但直线插补针对的是走直线或者斜线轮廓形状轨迹，而在实际的数控机床上，不单单只有走斜线或直线，如果需要走的目标轮廓是弧线呢？很显然，直线插补满足不了，所以这时候就需要用到今天所学习的内容——圆弧插补。本章分为如下几个小节：19.1圆弧插补的简介19.2 逐点比较法圆弧插补原理19.3 任意象限圆弧插补原理19.4 任意象限圆弧插补实验
原创
2022-08-26 10:15:10
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第5章 直流有刷电机本章我们主要来学习直流有刷电机及其驱动板的基础知识，并实现直流有刷电机的基础驱动实验。 本章分为如下几个小节：5.1 直流有刷电机简介5.2 直流有刷电机原理5.3 直流有刷驱动板5.4 直流有刷电机基础驱动实验5.1 直流有刷电机简介 1）概念：直流有刷电机（BDC）是一种内含电刷装置，可以将直流电能转换成机械能的电动机。 2）结构：直流有刷电机由定子、转子
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2022-08-16 09:40:36
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第9章 PID参数整定本章我们主要来学习PID算法的参数整定，在上一章节中我们有提到，每一个系统的PID系数并不是通用的，在不同的系统中运用同样的PID系数，其最终所体现的效果可能是相差甚远的，因此，我们需要根据实际的系统进行PID的参数整定（调参）。本章分为如下几个小节：9.1 采样周期选择9.2 PID参数整定9.3正点原子PID上位机介绍9.1 采样周期选择采样周期指的是PID
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2022-08-18 09:54:04
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第20章步进电机闭环系统（位置环） 本章我们将学习步进电机的闭环系统。经过我们前面的学习，我们知道步进电机它拥有非常优秀的开环能力，控制器不需要传感器反馈电机信号，只要在不超频且不超载的情况下，脉冲数与旋转位置成正比关系。那我们为什么还要引入闭环系统呢？因为在实际的应用中单独靠开环还是有很多不确定因素，比如步进电机的机械老化导致的丢步或堵转，还有一些外部因素比如：突然给电机加了一个比较大的负载或
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2022-08-29 09:54:16
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第23章无刷电机电压温度电流采集 前面我们已经学会了无刷电机的基本驱动，本章我们将利用无刷驱动板的电路功能，来检测电机的三相电流以及驱动板的电源电压和温度。本章分为如下几个小节：23.1 驱动板硬件电路原理分析23.2硬件设计23.3 程序设计23.4 下载验证23.1驱动板硬件电路原理分析下面我们主要分为三部分来讲解驱动板的硬件电路，包括：三相电流采集电路分析、电源电压采集电路分
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2022-08-31 12:49:06
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第16章步进电机梯形加减速在前面的章节，我们已经学习了步进电机的基础控制以及定位控制，相信你现在已经对步进电机的控制有了基本的认识，但是这远远不够，步进电机在开环控制的情况下也具有高精度，无积累误差等优点，被广泛应用于数控系统中，但是我们要实现步进电机的快速准确的定位，就要防止失步和过冲的现象发生，并以最快的速度到达指定的位置，所以说步进电机的加减速控制是数控系统的关键技术之一。那么今天我们就来
原创
2022-08-23 10:07:33
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