前情提要前期准备可以看我之前的文章 1、ros2订阅发布 2、ros2订阅发布1对n 3、ros2串口通信报文获取首先尝试从虚拟串口进行报文发送，在代码中设置/dev/pts/x来接收报文。之后选择虚拟机从windows向ubuntu发送报文，更加贴近实际。在惯导接收程序中设置了g_qianxun_recv_data的变量，来接收存在recv_buf中的报文数据，并在终端打印。打印结果如下：报文解
GNSS模块是基于GNSS卫星定位导航系统的一体式数字接收器，通过接收来自卫星传输的信号通过计算来提供实时位置时间等数据。搭载了GNSS模块的设备，可以完成诸多的应用，诸如导航，定位等。GNSS模块可以接收各国的卫星信号数据，不仅仅局限于GPS，BDS，GALILEO、GLONASS等单一卫星，根据算法及配置不同，GNSS模块可以制作出满足不同需求的卫星信号接收器。可以用于导航，定位等领域。并且G
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2024-07-15 16:48:40
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1. 世界时（UT）世界时是指通过观测恒星的视运动表达的时间系统，如恒星时（ST）指以春分点为参考连续两次经过地方子午圈的时间间隔。格林尼治平恒星时（GMST）消去了章动影响。 同理，以太阳为参考称为太阳时。以真太阳时的平均角速度在天球赤道上作周年视运动的平太阳作为参考的为平太阳时。若平太阳时起点为平子夜，称为世界时（UT0）。UT0 进行极移改正后的世界时记为 UT1，在 UT1 上进行地球自转
2.1 RTD vs RTKRTD（Real Time Differential）：实时码（C/A码、P码）相位差分技术，流动站与基站距离需小于100km，使用伪距观测量，实时亚米级定位。也可以称为伪距差分。RTK（Real - time kinematic）：实时载波相位差分技术，流动站与基站距离需小于10km，使用载波相位观测量，实时厘米级定位。NTRK：网络RTK（根据用户上传的大概位置，根
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2024-07-15 06:53:44
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一、GNSS定位卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并且具备短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度为分米、厘米级别，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。GNSS误差因素：与卫星有关
卫星轨道误差卫星钟差相对论效应与传播途径相关
电离层（折射）延迟对流程（折射）延迟多路径
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2023-11-10 03:54:01
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Android 12 特性变更提现在一下几个方面 1.用户体验 1.滚动效果 在android 11及更低版本中，滚动事件会使视觉元素发光。在Android12及以上，发生拖动事件时，视觉元素会拉伸和反弹；在快速滑动事件时，它们会快速
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2023-08-10 09:40:27
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在Android 12中，GNSS（全球导航卫星系统）自动授时功能经历了一些重要的变革。这些变化改善了设备的时间同步能力以及位置准确性，对于开发者来说，在迁移至Android 12时需要关注这一特性及其相关问题。今天，我将详细介绍如何解决“Android 12 GNSS自动授时”问题，并为你提供清晰的解决方案和实用的案例分析。
### 版本对比
从Android 11到Android 12，G
相较于前面几个大版本，去年 10 月才问世的 Android 12 正式版稍显迟缓：2018 年 8 月 7 日谷歌发布 Android 9 正式版，之后 Android 10 正式版于 2019 年 9 月 3日正式发布，Android 11 同样也是 2020 年 9 月 8 日发布。但即便晚发布近一个月，目前看来 Android 12 也并非做足了准备：这三个多月来，Android 12 被
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2023-09-26 14:46:17
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Android 12（S）新体验：Android 12 中，新体验：微件可以实现圆角，为按钮、背景及其他组件使用设备主题颜色，提供更精细的大小属性和更灵活的布局。增加音频耦合触感反馈效果，可让您获得更身临其境的游戏和音频体验。引进新的应用启动画面 API，新的启动动画。允许按来电重要性排名的新通话通知，为通话增加新的通知样式，同时在状态栏显示带有通话时间的条状标签并且点击标签可跳转至通话界面，当然
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2023-09-11 22:12:37
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作者：秋城概述Android12 新增的 system_server 进程（LocalService）本地服务，用于管理native tombstones。该服务在开机 SystemServer 初始化流程启动，添加到 LocalService，然后启动一个 ServiceThread 线程用于（mHandler.post）处理本服务的业务。 NativeTombstoneManager 的功能主
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2023-08-22 11:48:10
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Platform: RK3568 OS: Android 12 Kernel: v4.19.206 SDK Version：android-12.0-mid-rkr1今天是元宵节，先祝读者和自己元宵快乐！需求Launcher3的hotseat部分要默认设置为客户要求的几个应用（如explorer，chrome等），并且还要添加AllApp按键，实现点击进入AllApp界面。实现方法以下修改均在pa
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2023-09-17 09:48:38
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Windows 10，在每一个版本更新后几乎都会附赠Bug大礼包。蓝屏死机、系统故障、数据文件丢失、驱动程序兼容性问题等等，几乎各种状况都在Win 10中上演过，因此又有Bug10之称。今年早些时候，微软发布了Windows 10 2020年5月更新（Win10版本 2004）。这一次的更新后，更是带来了无法联网、无法访问应用程序和软件等问题，令用户怨声载道。对于不幸碰上这些Bug的用户来说，如今
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2024-08-15 16:02:36
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目录1. PackageManagerService概述1.1 PackageManagerService职责1.2 PKMS内部三把重要的锁1.3 PKMS在SystemServer中全部业务2. PKMS的启动2.1 SystemServer.startBootstrapServices()2.2 PackageManagerService.main()2.3 PackageManagerSe
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2024-01-06 05:28:47
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外置SDCard(TF卡)1. SDCard的挂载路径(根据系统不同的ROM挂载的路径不同，以下列举几个是从旧系统到新系统的表现形式)/sdcard/external_sd/mnt/extSdCard/sdcard/extSdCard/storage/sdcard12. 获取路径Android获取外部SDcard的官方调用是 Environment.getExternalStorageD
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2024-09-23 19:33:39
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1.前言本篇目的：掌握service调试方法解决疑难问题。2.调试<1>.service介绍# service
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2023-09-25 12:21:38
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在之前的文章中有转帖网上同行制作的ADB协议表格<<adb概览及协议参考>>，但不够详尽，所以这里自己另外基于Android 4.4.2的技术文档重新做一次翻译。HOST SERVICES:主机服务：host:version Ask the ADB server for its internal version number. As a special exc
如果说一个成功男人的背后会有一个默默支持的女人的话，那么一个优越稳定的平台背后必有一个成熟的系统架构所支撑着。那么，Android的系统架构是怎么样的呢?从下图我们可以从整体上有个大致的了解（图片来源互联网）：  
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2023-10-09 20:21:34
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我们都知道，一款优秀的手机除了需要强大的硬件支撑，也离不开软件生态的逐步完善，就像华为EMUI系统、魅族的Flyme系统等，每一次的升级更新必然会带来更出色的功能体验。而近日，一直都备受关注的小米MIUI系统，便迎来了全新的升级——MIUI 12，其中更是加入了十余项性能，简直令人惊喜不已。 目前，根据官方消息，全新的MIUI 12已在4月27日发布，可更新的小米机型共计23款，包括小
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2024-01-14 15:10:09
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前言在使用Android12为车机系统载体进行系统SystemUI开发的过程中发现一个很奇特的问题，当不同页面发生切换的时候，导航栏总是会闪一下，其实就是窗口焦点发生变化的时候，导航栏总是会消失一下再出现，虽然问题不是很严重，但这对于用户体验来说是极差的，本篇文章我们就来梳理一下为什么会出现这种现象。一、窗口焦点发生变化1、当窗口焦点发生变化的时候，首先会触发WindowManagerServic
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2024-05-15 07:35:41
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作者 | Sam Byford 为了对平板电脑和可折叠设备进行定制化优化，三星、联想和微软的设备将搭载Android 12L。谷歌的Android工程副总裁Andrei Popescu发博文宣布，正式版本会于2022年的晚些时候交付给这三家公司。 图片下载自IC photo Android 12L是一款专为平板电脑、折叠屏等大屏设备打造的全新操作系统，与手机版Android系统对比，最大的区别在于
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2023-08-17 23:03:53
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