这是上学期参加比赛做小车时写的报告，因为比较懒，没有重新整理修改直接就放了上来。
本项目的产品是以launchpad作为控制核心的wifi视频小车。可以通过上位机操作实现小车的前进后退左转右转等基本动作，车上搭载的摄像头能够将小车的监控画面实时传回上位机。在该小车的基础上加以扩展和改装，可将小车实际运用于火灾、毒气等危险环境中。
2.系统方案
一．主控制模块
本系统使用的芯片板为TI公司的launchpad G2系列，搭载芯片为MSP430G2553，除了接收和处理指令，小车大部分时间处在等待指令的状态，所以可以充分利用MSP430芯片超低功耗的特点，将芯片在等待指令的阶段进入休眠状态，大大降低了芯片耗能，延长了电池使用时间。此外，launchpad小巧轻便的设计也能相当方便地搭载在小车上。
二．Wifi模块
Wifi模块由TP-link703n路由器改装，可以刷入openwrt系统（介绍见附录1），在系统中装入摄像头驱动和安装ser2net服务，即可支持视频传输和TTL指令传输。其特点是小巧便携，方面安装在小车上，且自带USB接口供摄像头接入。
三．电机模块
电机模块原理图
1.驱动芯片：L298N双H桥驱动芯片
2.驱动部分端子供电范围VMS：＋5V～＋35V
3.驱动部分峰值电流Io：2A/桥
4.逻辑部分端子供电范围Vss：4.5-5.5V
5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA
6.控制信号输入电压范围：高电平4.5-5.5V 低电平0V
7.最大功耗：20W
四．电源模块
本模块中提供三档电源给系统供电，7.5V给电机供电，5V给L298N和路由器供电，3.6V给launchpad供电。
电源有一对2700mah的16850电池组组成，输出电压为7.5V，用LM317可调节降压降至5V，再用两个IN4007二极管将5V降至3.6V。
LM317原理图如下：
五．车体部分
车体底盘采用透明亚克力板，车轮由两个直流电机和一个万向轮组成，电机由L298N电机模块驱动，三轮结构使小车运动更加灵活。
4.系统软件设计
下位机部分：
指令格式为4位16进制数，其中包括开始位，类型位，数据位和结束位，具体格式如下：
/**************************************************************
协议规定：
包头类型位数据位结束位
0XFF 1 1 0XFF
各命令说明：
类型位数据位功能
0X00 0X01 前进
0X00 0X02 后退
0X00 0X03 左转
0X00 0X04 右转
0X00 0X00 停止
0X01 0X00 LED1亮
0X01 0X01 LED1灭
**************************************************************/
如前进指令为FF0001FF，单片机每次接收一位数据则进入一次中断，将接收的数据进行存储，当收到结束位FF时，四次所接收的数据进行打包并执行动作控制外围设备做出相应动作。
下位机完整代码见附录2.
上位机部分
上位机分为PC端和手机端，PC端在windows系统中运行，手机端在android中运行。
PC控制端可拓展功能多，便于调试。
以下为软件界面：
手机安卓控制端支持自定义指令，当按下按键时发送动作指令，松开按键时发送停止指令，支持重力感应控制。
软件界面如下：
PS：上位机程序源代码均源自网络。
5.系统创新u采用wifi信号传输，相比于蓝牙，传输速度更快，距离更远。
u搭载了高清摄像头，可实时监控小车画面。
u采用通信协议数据包格式，易于扩展更多功能。
u运用了MSP430低功耗的特点，使芯片大部分时间处于休眠状态，延长系统的续航时间。
u利用了手机重力感应的功能，增强了小车的趣味性。
1.openwrt
OpenWrt的被描述为一个嵌入式设备的Linux发行版，而不是试图建立一个单一的，静态的固件，OpenWrt的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的选择和配置，并允许您自定义的设备，以适应任何应用程序通过使用包。对于开发人员，OpenWrt的是框架来构建应用程序，而无需建立一个完整的固件左右；对于用户来说，这意味着完全定制的能力，从来没有预想的方式使用该设备。
简单来说，openwrt是一个主要以网络为基础并拓展应用的系统，可以安装订制新功能，当然也可以删除不需要的功能。本项目中在openwrt系统中安装了摄像头驱动和ser2net，用于摄像头画面传输和指令传输。
2.MSP430G2553完整代码
#include "msp430g2553.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
int i=0,j,n=1,URTAReceivedCount=0;
uchar Tempdatatable[4];
uchar CommandData[4];
//延时子函数
void Delay_1ms(uint i)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/*****************************************
以下五个子函数分别为前进、后退、左转、右转动作指令
*****************************************/
void Moto_Forward()
{
P2OUT=0x0a;
// Delay_1ms(100);
}
void Moto_Backward()
{
P2OUT|=BIT0+BIT2 ;
P2OUT|=~BIT1+~BIT3;
// Delay_1ms(100);
}
void Moto_TurnLeft()
{
P2OUT=0x02;
// Delay_1ms(100);
}
void Moto_TurnRight()
{
P2OUT|=BIT1+BIT3 ;
P2OUT|=~BIT0+~BIT2;
// Delay_1ms(100);
}
void Moto_Stop()
{
P2OUT&= 0x00;
//Delay_1ms(100);
}
/**************************************************************
数据打包完毕后执行RunCommand函数进行对接收的数据包进行解析并转向相应的动作函数
**************************************************************/
void RunCommand(void)
{
if(CommandData[0]==0xff && CommandData[3]==0xff)
{
switch(CommandData[1]) //判断类型位，00为电机动作，01为LED1动作
{
case 0x00:
switch(CommandData[2])
{
case 0x00:
Moto_Stop();
break;
case 0x01:
Moto_Forward();
break;
case 0x02:
Moto_Backward();
break;
case 0x03:
Moto_TurnLeft();
break;
case 0x04:
Moto_TurnRight();
break;
}
break;
case 0x01:
switch(CommandData[2])
{
case 0x00:
P1OUT|=BIT0; //LED1亮
break;
case 0x01:
P1OUT&=~BIT0; //LED1灭
break;
default: break;
}
break;
default: break;
}
}
}
/*******************************************************************
以下为数据回传函数，用于测试程序，小车成功运行后可不执行
void Send_Data(uchar type,uchar cmd)
{
uchar Buffer[4];
intx=0;
uint SendCount=0;
Buffer[0]=0xff;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=0xff;
while(1)
{
if(Buffer[x]==0xff)
{
SendCount++;
}
UCA0TXBUF=Buffer[x];
x++;
if(SendCount==2)
{
break;
}
}
}
**************************************************************/
void main(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //停止看门狗
UCA0CTL1 |= UCSWRST; // USCI_A0 进入软件复位状态
UCA0CTL1 |= UCSSEL_2; //时钟源选择 SMCLK
BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ; //设置 DCO 频率为 1MHz
DCOCTL = CALDCO_1MHZ;
P1SEL = BIT1 + BIT2 ; // P1.1 = RXD, P1.2=TXD
P1SEL2 = BIT1 + BIT2 ; // P1.1 = RXD, P1.2=TXD
P1DIR |= BIT0;
P1OUT&=~BIT0;
P2DIR|=0xff;
P2OUT=0X00;
UCA0BR0 = 0x68; //时钟源 1MHz 时波特率为9600
UCA0BR1 = 0x00; //时钟源 1MHz 时波特率为9600
UCA0MCTL = UCBRS0; //小数分频器
UCA0CTL1 &= ~UCSWRST; //初始化 USCI_A0 状态机
IE2|= UCA0RXIE; //使能 USCI_A0 接收中断
_EINT(); //开总中断
while(1)
{
LPM1; //进入低功耗模式1
}
}
#pragma vector = USCIAB0RX_VECTOR //接收中断
__interrupt void USCI0RX_ISR(void)
{
LPM1_EXIT; //退出低功耗模式
IE2&=~ UCA0RXIE; //关闭中断，禁止中断被嵌套
while ( !(IFG2&UCA0TXIFG) );
uchar temp;
temp=UCA0RXBUF;
if(temp==0x00&&URTAReceivedCount==0)
{;}
else
{
if(temp==0xff&&URTAReceivedCount<2)
{
Tempdatatable[0]=0xff;
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
}
if(URTAReceivedCount>1)
{
Tempdatatable[0]=0xff;
Tempdatatable[3]=0xff;
n=1;
URTAReceivedCount=0;
CommandData[0]=Tempdatatable[0];
CommandData[1]=Tempdatatable[1];
CommandData[2]=Tempdatatable[2];
CommandData[3]=Tempdatatable[3];
//Send_Data(CommandData[1],CommandData[2]); //指令回传，测试使用
RunCommand();
}
}
IE2|= UCA0RXIE; 开启中断
}
