接了一台自动珍珠奶茶的开发项目。项目主要有三个电机，几个限位开关组成。一个下压电机，一个推出送入电机，一个是转盖电机。工作过程是这样的。机器可以工作在全自动或半自动状态。全自动状态下。当放入奶茶的杯子后，杯子自动推入。下压电机下压，把盖压在杯子上，并加热封口。然后下压电机向上松开，杯子推出，转盖电机工作，转到下一个新的盖上。这样一杯珍珠奶茶就封好了。（多谢5元！！不知现在一杯珍珠奶茶要不要这么多钱了。。。。）
半自动状态下，就是把杯子放入去下，不会自动把杯子推入。需要，人按启动按键后才下推入杯子。再下压，上压，推出，转盖。
客户还要求，放杯到推入时间要可调，1S-3S，下压加热的时间可调1S-6S，我是通过一个电位器做，AD转换来完成的。
系统采用了，单片机ＡＴＭＥＧＡ４８Ｖ，5个继电器来控制电机的正反转。2路AD转换作为，时间的调节。一个光电开关输入。
调试过程中，遇到过了好几个问题。
1）光电开关，是采用12V输入的，输出为PNP输出。输出高电平时有8V，但单片机输入只可以5V下。解决办法，我采用了电阻分压降压。
2）当盖纸没放入光电开关的槽时，转盖电机只转一圈。解决办法，采用ＦＯＲ有限循环，当检查到信号时，有ＢＲＥＡＫ跳出ＦＯＲ循环．
３）程序需要的返回堆栈空间要２４字节．
