main函数之任务创建

原创

rightsoft 2009-05-15 23:23:32 博主文章分类：RTOS ©著作权

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2009-5-10

今天来看下主要的一个系统函数，这个重量级的函数叫做任务创建，在freertos中的全名叫xTaskCreate，原型如下：

signed portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,

const signed portCHAR * const pcName, //task名

unsigned portSHORT usStackDepth, //task栈的深度

void *pvParameters, //task的参数

unsigned portBASE_TYPE uxPriority, //task的优先级

xTaskHandle *pxCreatedTask ) //task的句柄

几点说明：

（1）所谓的返回值portBASE_TYPE其实就是int

（2）pdTASK_CODE pvTaskCode，该参数就是进程体，实为函数指针。定义如下：

typedef void (*pdTASK_CODE)( void * );

（3）xTaskHandle，定义为typedef void * xTaskHandle;

下面来看看这个超级牛函数的实现，说是超级牛函数是因为该函数的地位。实现却并非想像般复杂。具体有对以下几个函数的调用

（1） prvAllocateTCBAndStack，用于分配该task的TCB【任务控制块】和栈

（2） prvInitialiseTCBVariables，初始化新分配的task TCB

（3）设置栈顶位置

（4） pxPortInitialiseStack，初始化新分配的栈

（5）判断该新创建task是否为系统的第一个task。是则初始化task的各所需链表

（6）设置当前系统的TCB

（7） prvAddTaskToReadyQueue，添加新创建的task的TCB到task就绪队列中

（8）如果调度已开始，并且新创建的task的优先级高于当前的task，则直接进行调度taskYIELD

下面看下栈的初始化函数的实现：

portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )

{

/* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch

interrupt. */

*pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */

pxTopOfStack--;

*pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode; /* PC */

pxTopOfStack--;

*pxTopOfStack = 0; /* LR */

pxTopOfStack -= 5; /* R12, R3, R2 and R1. */

*pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */

pxTopOfStack -= 8; /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

return pxTopOfStack;

}

这里别的都好理解，就是为什么LR，R0等这些的寄存器的入栈调用不怎么理解，为何是0，比如LR，接下来的就是R12, R3, R2 and R1。或许要看下硬件（stm32）的spec了

在这里顺便说一下，由于各cpu的栈实现方式不一样，以及寄存器地址的不同，所以每个平台（cpu）上的这个栈初始化函数的实现都不一样。具体实现见 source\portable\平台\cpu类型\port.c中的实现，source\portable\iar\arm_cm3

接着也是重量级的函数，prvInitialiseTaskLists，这个函数。对这个函数，源代码中的注释是这样的，This is the first task to be created so do the preliminary initialisation required.涉及到tasklist这里就先不介绍了。

再看这里的最后一个超级重量级的函数，直接调度函数taskYIELD。

#define taskYIELD() portYIELD()【source\include\task.h】

#define portYIELD() vPortYieldFromISR()

【注意】这个宏定义也是和栈初始化函数一样是和平台相关的，所以也就是在portable目录下的某个平台+cpu下了。实现在portmacro.h中

void vPortYieldFromISR( void )

{

/* Set a PendSV to request a context switch. */

*(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;

}

上面的这个最终实现是在iar上面的【source\portable\iar\arm_cm3\port.c】

#define portNVIC_INT_CTRL ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )

#define portNVIC_PENDSVSET 0x10000000