通俗的讲：
固件：嵌入式的底层系统，就像PC上安装的xp操作系统。
驱动：一种对系统和硬件服务的，对其起着协调，联结，交互作用的软件。
下面是摘自《硬件/固件接口设计--提高嵌入式系统开发效率的最佳实践》说明
固件和设备驱动程序
固件是指为嵌入式系统产品构建且存储在非易失存储器(如ROM、EPROM、E2PROM或FLASH)上的软件。这些存储器可能位于片上，也可能位于片外。工业界也将固件称为"嵌入式软件"或者"底层软件"。主要的固件组成部分有可能包括操作系统(OS)、内核、设备驱动程序及应用程序代码等。
术语"固件"在工业界还有本书未涉及的其他含义。比如，对于某些人，固件是指运行在微处理器上的微代码，它们会执行汇编语言指令。而在另一些领域中，固件是指下载到FPGA且需要烧录的代码。本书中的固件不是指这些微代码或者FPGA的可编程代码。
固件还可以包含操作系统，如RTOS(Real-Time Operation System，实时操作系统)。操作系统既可以是商用产品，如嵌入式Windows?、Linux?以及VxWorks?，也可以是自己开发的。有些轻量级的嵌入式系统并不使用操作系统，而是直接执行固件。
设备驱动程序是与芯片交互的专用固件组件。在有些系统中，它们被称为BIOS(Basic Input/Output System，基本输入/输出系统)或者底层代码。设备驱动程序可以读写寄存器并响应中断。固件上的应用程序通过设备驱动程序来访问硬件。
术语"driver"对于硬件工程师还有其他含义，比如电流驱动器或缓冲驱动器。在计算机领域，"驱动程序(driver)"还指安装在计算机上管理外设(如打印机)的软件模块。在本书中，术语"驱动程序"专指"设备驱动程序"。
通常每块芯片上的组件都有一个设备驱动程序。该图中有一个固件和一块芯片。该芯片包含数个组件，而固件也包含数个应用程序及设备驱动程序。
例如，用上图来描述激光打印机是如何打印一页的。假设组件A是USB组件，它负责接收来自打印任务的数据包。驱动程序A读取来自组件A的接收数据包，并将它们交给应用程序A。应用程序A组装所有的数据包，并且等到接收足够一页的数据包时，将数据提交给另一个应用程序，如调用光栅应用程序、数据压缩应用程序等的打印任务解释器。最终应用程序B得到光栅数据，并提交给驱动程序B，而驱动程序B再配置组件B的寄存器，并用这些数据来控制激光。
上图所示的固件架构只是一种可能的情况，下图给出了另一种可能的架构。
