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​​一：安装Eigen​​

​​（1）安装​​

​​方式一、直接命令安装​​

​​方式二、源码安装：​​

​​（2）移动文件​​

​​二：使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角​​

​​三：其他用法示例​​

Ubuntu安装Eigen进行OpenCV矩阵变换_C++

简单记录下~~

Eigen是一个基于C++模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

官网：​​Eigen​​

一：安装Eigen

（1）安装

方式一、直接命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

方式二、源码安装：

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases
mkdir build 
cd build/
cmake ..
make -j 4
sudo make install

（2）移动文件

sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/include/eigen3/signature_of_eigen3_matrix_library /usr/include
sudo cp -r /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include

不复制，链接也行：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/unsupported
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/signature_of_eigen3_matrix_library

二：使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角

#include <iostream>
// eigen相关头文件在opencv之前
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <opencv2/aruco/charuco.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <opencv2/aruco/dictionary.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>


cv::Mat R = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
Eigen::Matrix3d R_eigen;

cv::cv2eigen(R,R_eigen);

// Eigen中使用右乘的顺序,因此ZYX对应的是012,实际上这个编号跟乘法的顺序一致就可以了(从左向右看的顺序)
Eigen::Vector3d zyx_Euler_fromR=R_eigen.eulerAngles(0,1,2);

cout<< "zyx euler from Rotation \n[输出顺序为:x,y,z]:\n"<<(180)/(M_PI)*zyx_Euler_fromR.transpose()<<endl;

三：其他用法示例

一、旋转向量

1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

1.1 旋转向量转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

1.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);

1.3 旋转向量转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);

Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion;

Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

二、旋转矩阵

2.0 初始化旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22;

2.1 旋转矩阵转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);


Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

2.2 旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);

2.3 旋转矩阵转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);

Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

三、欧拉角

3.0 初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);

3.1 欧拉角转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3.2 欧拉角转旋转矩阵

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3.3 欧拉角转四元数

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

四、四元数

4.0 初始化四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

4.1 四元数转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;

4.2 四元数转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

4.4 四元数转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0)