层级中断控制器驱动程序上机实验
- 1. 确定中断号n
- 1.1 IMX6ULL
- 1.2 STM32MP157
- 2. 怎么触发中断
- 3. 上机实验
- 3.1 设置工具链
- 1. STM32MP157
- 2. IMX6ULL
- 3.2 编译、替换设备树
- 1. STM32MP157
- 2. IMX6ULL
- 3.3 编译、安装驱动程序
参考资料:
- linux kernel的中断子系统之(七):GIC代码分析
- Linux 4.9.88内核源码
Linux-4.9.88\drivers\gpio\gpio-mxc.c
Linux-4.9.88\arch\arm\boot\dts\imx6ull.dtsi
- Linux 5.4内核源码
Linux-5.4\drivers\pinctrl\stm32\pinctrl-stm32mp157.c
Linux-5.4\drivers\irqchip\irq-stm32-exti.c
Linux-5.4\arch\arm\boot\dts\stm32mp151.dtsi
- 芯片手册
- IMX6ULL: imx6ullrm.pdf
- STM32MP157: DM00327659.pdf
- 本节视频源码在GIT仓库里
doc_and_source_for_drivers\
IMX6ULL\source\08_Interrupt\
07_virtual_int_controller_hierarchy_ok
doc_and_source_for_drivers\
STM32MP157\source\A7\08_Interrupt\
07_virtual_int_controller_hierarchy_ok
1. 确定中断号n
查看芯片手册,选择一个保留的、未使用的GIC SPI中断即可。
1.1 IMX6ULL
看芯片手册第3章:
看上图,选择122号中断,它是SPI里的122号中断,GIC里的编号是(32+122)=154。
1.2 STM32MP157
看芯片手册第21.2节:
看上图,选择210号中断,它是SPI里的210号中断,GIC里的编号是(32+210)=242。
2. 怎么触发中断
可以通过devmem命令直接写GIC的PENDING寄存区。
GICD_ISPENDRn有多个寄存器,每个寄存器中每一位对应一个GIC中断,写入1就可以触发该中断。
写哪一个GICD_ISPENDRn寄存器?写哪一位?使用下列公式来确定:
查看内核设备树文件imx6ull.dtsi、stm32mp151.dtsi,可以知道:
- IMX6ULL的GIC Distributor 地址是:0x00a01000
- STM32MP157的GIC Distributor 地址是:0xa0021000
芯片 | SPI中断号 | GIC中断号 | n,bit | GICD_ISPENDRn地址 | 命令 |
IMX6LLL | 122 | 154 | 4,26 | 0xa01210 | devmem 0xa01210 32 0x4000000 |
123 | 155 | 4,27 | 0xa01210 | devmem 0xa01210 32 0x8000000 | |
124 | 156 | 4,28 | 0xa01210 | devmem 0xa01210 32 0x10000000 | |
125 | 157 | 4,29 | 0xa01210 | devmem 0xa01210 32 0x20000000 | |
STM32MP157 | 210 | 242 | 7,18 | 0xa002121c | devmem 0xa002121c 32 0x40000 |
211 | 243 | 7,19 | 0xa002121c | devmem 0xa002121c 32 0x80000 | |
212 | 244 | 7,20 | 0xa002121c | devmem 0xa002121c 32 0x100000 | |
213 | 245 | 7,21 | 0xa002121c | devmem 0xa002121c 32 0x200000 |
3. 上机实验
3.1 设置工具链
1. STM32MP157
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
export PATH=$PATH:/home/book/100ask_stm32mp157_pro-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
2. IMX6ULL
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
3.2 编译、替换设备树
1. STM32MP157
- 修改
arch/arm/boot/dts/stm32mp157c-100ask-512d-lcd-v1.dts
,添加如下代码:
/ {
virtual_intc: virtual_intc_100ask {
compatible = "100ask,virtual_intc";
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <2>;
interrupt-parent = <&intc>;
//upper_hwirq_base = <122>; // imx6ull
upper_hwirq_base = <210>; // stm32mp157
};
gpio_keys_100ask {
compatible = "100ask,gpio_key";
interrupt-parent = <&virtual_intc>;
interrupts = <0 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<2 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
};
};
- 编译设备树:
在Ubuntu的STM32MP157内核目录下执行如下命令,
得到设备树文件:arch/arm/boot/dts/stm32mp157c-100ask-512d-lcd-v1.dtb
make dtbs
- 复制到NFS目录:
$ cp arch/arm/boot/dts/stm32mp157c-100ask-512d-lcd-v1.dtb ~/nfs_rootfs/
- 开发板上挂载NFS文件系统
- vmware使用NAT(假设windowsIP为192.168.1.100)
[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3,port=2049,mountport=9999
192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt
- vmware使用桥接,或者不使用vmware而是直接使用服务器:假设Ubuntu IP为192.168.1.137
[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.1.137:/home/book/nfs_rootfs /mnt
- 更新设备树
[root@100ask:~]# mount /dev/mmcblk2p2 /boot
[root@100ask:~]# cp /mnt/stm32mp157c-100ask-512d-lcd-v1.dtb /boot
[root@100ask:~]# sync
- 重启开发板
2. IMX6ULL
- 修改
arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dts
,添加如下代码:
/ {
virtual_intc: virtual_intc_100ask {
compatible = "100ask,virtual_intc";
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <2>;
interrupt-parent = <&intc>;
upper_hwirq_base = <122>; // imx6ull
//upper_hwirq_base = <210>; // stm32mp157
};
gpio_keys_100ask {
compatible = "100ask,gpio_key";
interrupt-parent = <&virtual_intc>;
interrupts = <0 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<2 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
};
};
- 编译设备树:
在Ubuntu的IMX6ULL内核目录下执行如下命令,
得到设备树文件:arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb
make dtbs
- 复制到NFS目录:
$ cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/
- 开发板上挂载NFS文件系统
- vmware使用NAT(假设windowsIP为192.168.1.100)
[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3,port=2049,mountport=9999
192.168.1.100:/home/book/nfs_rootfs /mnt
- vmware使用桥接,或者不使用vmware而是直接使用服务器:假设Ubuntu IP为192.168.1.137
[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.1.137:/home/book/nfs_rootfs /mnt
- 更新设备树
[root@100ask:~]# cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot
[root@100ask:~]# sync
- 重启开发板
3.3 编译、安装驱动程序
- 编译:
- 在Ubuntu上
- 修改
07_virtual_int_controller_hierarchy_ok
中的Makefile,指定内核路径KERN_DIR
,在执行make
命令即可。
- 安装:
- 在开发板上
- 挂载NFS,复制文件,insmod,类似如下命令:
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.1.137:/home/book/nfs_rootfs /mnt
// 对于IMX6ULL,想看到驱动打印信息,需要先执行
echo "7 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk
insmod -f /mnt/virtual_int_controller.ko
// 安装virtual_int_controller之后即可进入/sys/kernel/irq目录查看分配的中断号
insmod -f /mnt/gpio_key_drv.ko
cat /proc/interrupts
// 触发中断
// 对于IMX6ULL
devmem 0xa01210 32 0x4000000
devmem 0xa01210 32 0x8000000
devmem 0xa01210 32 0x10000000
devmem 0xa01210 32 0x20000000
// 对于stm32mp157
devmem 0xa002121c 32 0x40000
devmem 0xa002121c 32 0x80000
devmem 0xa002121c 32 0x100000 // 它不能触发中断,可能是被占用了
devmem 0xa002121c 32 0x200000
- 观察内核打印的信息
百问网技术论坛:
http://bbs.100ask.net/