说明：

  • 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中的通过施工路段例程
  • 进行本教程前应先完成前面的交通标志检测教程

操作步骤

  • 新终端，启动gazebo节点
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
  • 新终端，启动键盘控制节点，移动TB3到施工路段的交通信号标志的车道前，让其能清楚地看到标志
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点
  • 新终端，启动相机的内标定
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • 新终端，启动通过施工路段单独任务程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=construction
  • 新终端，设定decided_mode为2
$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"