本科毕业设计：基于C++快递分拣机器人系统的源码
实现一个快递分拣机器人。基于OpenCV图像识别技术实现快递信息的识别以及二维码的道路节点信息识别，9轴陀螺仪的姿态获取技术来作为底层小车的运动控制实现直走以及精确的转向，以及可能会使用ROS机器人系统实现多机器人协同工作。
随着我快递物流行业压力的增加。传统人工分拣速度慢，错误率高成本高的缺点慢慢的暴露了出来。传统的自动化分拣技术已经比较成熟，在主流物流公司也已经得到了广泛的应用。其主要是利用传送带输送货物，但是传送带需要的布置场地大，调试安装的时间比较长，维护成本也比较高。它的灵活性和鲁棒性比较差，拓展的时间和金钱成本比较高。
本文介绍的是基于FreeRTOS的智能快递分拣小车系统，该系统采用FreeRTOS和ROS机器人系统配合摄像头、超声波、陀螺仪、传感器和二维码,实现快递分拣和输送，适合中小型的快递分拣。这种自动化分拣系统的布置灵活，可靠性高，制造成本低，维护成本低，和传统自动化分拣系统结合起来能很好的弥补其灵活性和鲁棒性差的特点。通过ROS机器人系统能实现多设备跨平台的系统调度，使系统的扩展性大大增加。本系统的灵活性好，稳定性高，可拓展性强，成本低等特点必将使其成为未来物流体系中重要的一部分。
关键词：自动化物流分拣；FreeRTOS实时操作系统；ROS机器人系统；机器视觉；路径规划；多传感器融合
目录
第一章 绪论
1.1 项目背景及意义
1.2 AGV物流分拣系统简介
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国外物流分拣发展状况
1.3.2 国内物流分拣发展状况
1.3.3 传统物流分拣现状
1.4 本章小结
第二章 系统设计方案
2.1 元件选型
2.1.1 单片机选型
2.1.2 上位机选型
2.1.3 电机选型
2.1.4 超声波选型
2.1.5陀螺仪选型
2.1.6摄像头选型
2.1.7电池选型
2.2 机械结构
2.2.1 底盘结构设计
2.2.2 卸货结构设计
2.3 系统框架图
2.4 本章小结
第三章 电路设计
3.1 电源转换电路
3.2 电机驱动电路
3.3 最小系统设计
3.4 总体框架
3.5 本章小结
第四章 通讯协议设计
4.1 底层通讯协议设计
4.2 上位机与主控板通讯协议
4.3 本章小结
第五章 单片机程序设计
5.1主控程序设计
5.1.1程序框架
5.1.2 PID电机闭环算法
5.1.3 卡尔曼滤波算法
5.2超声波子系统程序设计
5.2.1程序框架
5.2.2 滑动滤波算法
5.2.3 多超声波距离测量
5.3 本章小结
第六章 上位机程序设计
6.1 OpenCV图像处理
6.1.1 二维码识别
6.1.2 条形码识别
6.2 多传感器数据融合
6.3 定位与路径规划
6.4 交互界面设计
6.5 上位机系统框架
6.6 本章小结
第七章 系统测试
7.1 底层小车测试
7.2 上位机测试
7.3 通讯测试
7.4 总体测试
7.5 本章小结
第八章 总结与展望
8.1 总结
8.2 展望
源码完整截图：
