在Ubuntu 20.04系统上安装PX4是一个相对简单的过程，只需按照一系列步骤进行操作即可。下面我将向你详细介绍安装PX4的整个流程，以及每个步骤需要执行的代码示例。

**步骤概览：**

| 步骤 | 操作 |
| --- | --- |
| 1 | 安装依赖软件包 |
| 2 | 克隆PX4仓库 |
| 3 | 配置编译环境 |
| 4 | 编译PX4 |
| 5 | 配置仿真环境 |

**具体操作步骤及代码示例：**

**步骤 1: 安装依赖软件包**
打开终端，并执行以下代码安装所需的依赖软件包：

```bash
sudo apt install git zip qt5-default cmake python -y
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool python3-empy python3-serial python3-lxml -y
sudo apt install python3-pip python3-numpy python3-yaml python3-setuptools -y
```

**步骤 2: 克隆PX4仓库**
在终端中执行以下代码来克隆PX4仓库：

```bash
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```

**步骤 3: 配置编译环境**
进入PX4仓库目录，并执行以下代码来配置编译环境：

```bash
cd PX4-Autopilot
./Tools/setup/ubuntu.sh
```

**步骤 4: 编译PX4**
继续在终端中执行以下代码来编译PX4：

```bash
make px4_sitl_default
```

**步骤 5: 配置仿真环境**
通过以下代码来配置PX4的仿真环境：

```bash
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
```

完成以上步骤后，你就成功地在Ubuntu 20.04系统上安装了PX4。接下来你就可以开始使用PX4进行无人机开发和仿真了。

希望这篇文章能够帮助你顺利安装PX4，并为你在无人机开发的道路上提供帮助。如果在安装过程中遇到任何问题，欢迎随时向我提问。祝你学习愉快！