1.YOLO v1
YOLO将物体检测任务当做一个regression问题来处理通过YOLO，每张图像只需要"看一眼"就能得出图像中都有哪些物体和这些物体的位置。
将图像resize到448*448 作为神经网络的输入，使用一个神经网络，直接从一整张图像来预测出bbox的坐标、box中包含物体的置信度和物体的可能性，然后进行非极大值抑制筛选Boxes。
首先利用ImageNet 1000-class的分类任务数据集Pretrain卷积层。使用上述网络中的前20个卷积层layer，最后加一个全连个 average-pooling接层，作为 Pretrain 的网络。
将Pretrain的结果的前20层卷积层应用到Detection中
，并加入剩下的4个卷积层及2个全连接。同时为了获取更精细化的结果，将输入图像的分辨率由 224224提升到 448448。
将所有的预测结果都归一化到0~1，使用LeakyRELU作为激活函数。
为了防止过拟合，在第一个全连接层后面接了一个
ratio=0.5的Dropout 层。
1.1 YOLO v1的优点
检测物体的速度很快；
假阳性率低；
能够学到更加抽象的物体的特征；
1.2 YOLO v1 的不足
YOLO的物体检测精度低于其他state-of-the-art的物体检测系统；
YOLO容易产生物体的定位错误；
YOLO对小物体的检测效果不好（尤其是密集的小物体，因为一个栅格只能预测2个物体）
YOLO v1:每个栅格两个bbox。对每个bbox有5个预测值:x,y,w,h,confidence。作为预测的结果每一行中前10个元素。
1.3 NMS（非极大值抑制）
首先从所有的检测框中找到置信度最大的那个框，然后挨个计算其与剩余框的IOU，如果其值大于一定阈值（重合度或高），那么就将该框剔除；之后对剩余的检测框重复上述过程，直到处理完所有的检测框。
Yolo的实际策略是先使用NMS，然后再确定各个box的类别，其基本过程如图所示∶
对于98个boxes，首先将小于置信度阈值的值归0，然后分类别地对置信度值采用NMS。这里NMS处理结果不是剔除，而是将其置信度值归为0。
最后才是确定各个box的类别，当其置信度值不为0时才做出检测结果输出。
2 YOLO v2
Batch Normalization
Batch Normalization可以提高模型收敛速度，减少过拟合。在所有卷积层都应用了BN，使结果提升了2%。
High Resolution Classifier
基于ImageNet数据集预训练模型，大部分类器输入图像尺寸小于256×256。在YOLOv2中，首先采用448×448分辨率的ImageNet数据fine tune使网络适应高分辨率输入;然后将该网络用于目标检测任务finetune。高分辨率输入使结果提升了4%mAP。
Convolutional With Anchor Boxes
在这一版本中借鉴了Faster R-CNN中的anchor思想，用
anchor boxes来预测bounding boxes。准确率只有小幅度的下降，而召回率则提升了7%□ Dimension Clusters使用了K-means聚类方法类训练bounding boxes，可以自动找到更好的boxes宽高维度。
Direct location prediction
在YOLO模型上采用anchor boxes的是模型不稳定性，大部分不稳定因素来源于预测boxes位置（x，y）。将预测偏移量改变为YOLO的预测grid cell的位置匹配性（location coordinate），将预测值限定在0-1范围内，增强稳定性。
Fine-Grained Features
改进后的YOLO对13×13的feature map进行目标检测。更精确的特征（finer grained features）可以提高对于小目标的检测。加入passtrough层以增加特征。passthrough类似于100
ResNet，将高分辨率特征和低分辨率特征结合，使26×26×512的特征图转化为13×13×2048的特征图
该改进增加了1%的性能。。
Multi-Scale Training
模型只包含卷积层和pooling层，因此可以随时改变输入尺寸。每经过10次训练，就会随机选择新的图片尺寸进行训练。2.1 YOLO v2的基础模型
YOLOv2的基础模型是Darknet-19，其结构如表所示。
使用较多的33卷积核，在每一次池化操作后把通道数翻倍。网络使用了全局平均把11的卷积核置于3*3的卷积核之间，用来压缩特征也用了BN稳定模型训练。
2.2 YOLO v2/9000
ImageNet的数据标签来源于WordNet，具有一定层次结构。作者根据WordNet建立了ImageNet标签的树（WordTree）。作者采用wordtree来综合ImageNet和COCO数据集。
3 YOLO v3
YOLO v3中使用了一个53层的卷积网络，这个网络由残差单元叠加而成。YOLO v3使用逻辑回归预测每个边界框的分数。为了实现多标签分类，模型不再使用softmax函数作为最终的分类器，而是使用binary cross-entropy作为损失函数。
多尺度预测∶YOLOv3从三种不同尺度的特征图谱上进行预测任务。
在Darknet-53得到的特征图的基础上，经过7个卷积
上得到第一个特征图谱，在这个特征图谱上做第一次预测。
然后从后向前获得倒数第3个卷积层的输出，进行一次卷积一次x2上采样，将上采样特征与第43个卷积特征连接，经过7个卷积得到第二个特征图谱，在这个特征图谱上做第二次预测。
然后从后向前获得倒数第3个卷积层的输出，进行一次卷积一次x2上采样，将上采样特征与第26个卷积特征连接，经过7个卷积得到第三个特征图谱，在这个特征图谱上做第三次预测。
