NavMesh 生成算法

本文翻译自：http://critterai.org/projects/nmgen_study/heightfields.html

高度域介绍

NMGen会生成用于navigation mesh（导航网格）的数据，为了了解这个过程，首先需要了解它如何使用高度域来表示体素数据。高度域提供了良好的压缩效果，同时高度域也提供了可以提取几何图形上表面信息的数据结构。

高度域的基本结构

下面是在欧几里得空间中任意轴都对齐的盒子。它的边界由最小和最大顶点定义。

现在，将盒子切割成宽度和深度相同的垂直列。每一列就是一个格子。

然后，在高度轴方向用固定的高度增量对每一列进行切割，每一列都会分成若干个小的轴对齐包围盒(红色的盒子)，每一个（红色）盒子就是一个体素。

高度区间(heightspan)

标准实心区间

对于一列体素来说，每个体素定义的区域要么是实心的（红色），代表这个区域有障碍物，要么是开放的（绿色），代表这个区域是不含障碍物的。

通常情况，我们只关心高度域中的实心区域，我们可以在每一列里合并连续的实心区域，这样可以获得一个体素的区间，称为高度区间（heightspan）

将所有实心区域的高度区间整合到高度域中，可以表示该高度域中被阻挡的区域

特殊开放区间

我们不仅在乎实体区间。许多算法在实体区域上方的空间上运行。对于导航网格的生成，这是实体区间的最重要部分，即其上表面。开放高度区间用于表示此空间。

要注意的是，这不是对实体区间的简单反转。如果高度域某一列不包含任何实心高度区间，则它不包含任何开放区间，最低实心区间以下的区域也将被忽略。仅现有实心区间上方的空间由开放区间表示。

位于一列中的开放区间，是从一个实心空间顶部开始，向上延伸到邻接的实心区间底部。(如果上方没有实心的区间，那么就一直延伸到无穷远) （黄色）