百度Apollo 自动驾驶开源模块分析

  • 从今天开始研究学习apollo的源码
文件目录简介
  • apollo根目录
    ├── .github/ISSUE_TEMPLATE目录 // 问题记录的文档
    ├── .vscode // 启动的一些参数配置
    ├── docker // docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本
    ├── docs // 文档模块，有完整英文文档和部分中文文档
    ├── modules// apollo中各个模块的源代码，如感知，决策，规划等核心模块
    ├── scripts// 启动脚本，如启动hmi的脚本
    ├── third_party // 第三方的库
    └── tools // 编译相关配置文件
  • Apollo项目是用Bazel来做为代码编译工具，每个源码文件夹下都有一个 BUILD文件即bazel的编译配置文件。
  • modules目录下的子目录
    ├── calibration// 标定模块，现在已经实现自动标定的功能
    ├── canbus // can总线相关的模块
    ├── common // 公共源码模块如日志，工厂模式的实现，日志系统，监控模块，数学算法等
    ├── control // 幅度和度的相互转换
    ├── data // 数据的收集，存储和处理
    ├── dreamview // 可视化模块，查看规划的轨迹及实时的转向刹车油门信息
    ├── drivers // GNSS设备驱动，包括NovAtel, Applanix, u-blox， velodyne驱动
    ├── e2e // 端到端模块
    ├── elo // 利用高精地图的自定位模块
    ├── guardian // 监护进程，主要是为了安全
    ├── localization // 定位模块，输入GPS和IMU信息输出自车定位信息
    ├── map // 高精地图模块，输出结构化地图信息，如车道线，十字路口等
    ├── monitor // 监控模块,监控硬件状态，同时把状态发给hmi
    ├── perception // 感知模块，输入激光点云，高精地图，变换坐标
    ├── planning // 决策规划模块
    ├── prediction // 预测模块，输出感知的障碍物信息及自定位信息输出障碍物未来的轨迹
    ├── routing // 全局导航模块，输入包括地图信息各起点终点地址，输出一个全局的导航信息
    ├── third_party_perception // 车辆姿态模拟线程
    └── tools // 第三方的感知模块
Apollo项目的主要模块
  • 处理核心的感知，预测，规划控制三个模块之外，还有OTA，云端集群仿真， 自定位高精度地图，端到端的深度学习， 网页可视化，底层的驱动和ROS计算框架等等。