广成GCAN-IO模块介绍
- 1 介绍
- 1.1 概述
- 1.2 特点
- 2 功能（8000）
- 2.1 图示
- 2.2 电源接线端子排
- 2.3 串口修改配置
- 3 协议（8000）
- 3.0 CiA301 CANopen
- 3.1 NMT 命令
- 3.2 PDO 命令
- 3.3 SDO 命令
- 4.1 IO 模块选型表
- 4.2 同时搭载多组模块
- 4.3 GC-1008 及 GC-1018 漏/源型数字量输入
- 4.4 GC-1502 模块 2 路计数器输入
- 4.5 GC-2008 / GC2018 是源/漏型数字量输出
- 4.6 GC-2302 是 2 路 PWM 输出模块
- 4.7 GC-3604 / GC3624 是电压模拟量输入
- 4.8 GC-3604 / GC3624 是电流模拟量输入
- 参考
1 介绍
1.1 概述
- GCAN-IO 系列产品是工业现场总线 IO 模块，该模块是标准的从站设备，其使用 CANopen 或 Modbus 协议与主站设备通信，用户可使用 CANopen 或 Modbus主站设备控制 GCAN-IO 模块的数字/模拟量输出状态，还可以使用主站实时读取该模块的数字/模拟量输入状态。
- GCAN-IO 系列产品由一个总线通信模块（GCAN-IO-8000/8100）、若干 GC系列 IO 模块（GC-1008、GC-3804 等）以及一个终端端子模块组成。GCAN-IO-8000/8100 总线通信模块可连接所有的 GC 系列 IO 模块，用户可根据现场实际需求自行选择扩展 IO 模块，扩展 IO 模块数量最多可达 32 个。
- GCAN-IO-8000 采用符合ISO11898标准的CAN总线协议。
1.2 特点
- 集成 GC 系列 IO 模块最大数量为 32 个；
- CANopen波特率支持1000k、500k、250k、125k、100k、50k、10k；（默认是250k）
- PDO 模式支持同步、循环、事件驱动、轮询；
- CANopen 支持发送 PDO 4 个，接收 PDO 4 个，且支持自动扩展 PDO；
- 电源采用 24V DC（-15%/+20%）；
- 输入电流为 70mA+（总 GC-bus 电流），最大为 2.5A；
- 启动电流：约为 2.5 倍的持续电流；
- 电气隔离为 1500 Vrms ；
2 功能（8000）
2.1 图示
2.2 电源接线端子排
2.3 串口修改配置
波特率为 19200 bps，停止位、数据位、奇偶校验分别配置为 1、8、无。
通过 RS232 接口发送一个“help”命令或“?”命令，之后 RS232 接口将会返回配置信息。
- setbaud=500000 修改 GCAN-IO-8000 模块的波特率为 500kbps。
- getbaud 获取本机的 CAN 波特率，回复的数值单位为 bps。
- setid=3 设置节点号
3 协议（8000）
3.0 CiA301 CANopen
GCAN-IO-8000是标准 CANopen从站设备，符合CiA301 CANopen通信协议。GCAN-IO-8000 模块采用 PDO（Process Data Object，过程数据对象）对数字量信号进行采集或输出。
3.1 NMT 命令
GCAN-IO-8000 启动后将主动发出一帧命令给主站，帧 ID 为 0x700+Node ID，帧数据为 0x7F。
3.2 PDO 命令
TPDO 用于表示数字/模拟量输入模块目前所处的状态，RPDO 用于改变（写入）数字/模拟量输出模块的状态。
GCAN-IO-8000 的 TPDO 传输模式可通过 SDO 配置，默认为触发模式，在此模式下只有当数字/模拟输入模块状态发生变化时，GCAN-IO-8000 模块才会发出 TPDO 数据。
3.3 SDO 命令
GCAN-IO-8000 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改 TPDO 的传输类型。该传输类型的数据位于对象字典索引 0x1800、子索引 0x02，数据类型 Unsigned8。数据为 0xFF 时为触发模式，数据为 0xFE 时为循环模式。
需要在 GCAN-IO-8000 处于预操作状态（0x7F）或操作状态（0x05）时，发送 SDO 命令读写参数。
4.1 IO 模块选型表
4.2 同时搭载多组模块
若 GCAN-IO-8000 同时搭载多组 GC-1008 模块，那么我们以它们距离GCAN-IO-8000 的远近，从近到远进行编号，离得最近的为 1 号。
4.3 GC-1008 及 GC-1018 漏/源型数字量输入
GC-1008 / GC1018 是漏/源型数字量输入模块，其均具有 8 条独立的数字量输入通道，在 CAN 总线上由一个字节来表示，通道 8 在高位，通道 1 在低位。
当 GCAN-IO-8000 模块节点号为 1 号，第一个 GC-1008 模块的通道 8和通道 4 的输入状态为逻辑“1”，其他通道输入状态均为逻辑“0”时，GCAN-IO-8000 模块发送 TPDO，帧 ID 为 0x181，数据长度（DLC）为 8，帧数据为 0x88，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00。
4.4 GC-1502 模块 2 路计数器输入
GC-1502 是 2 路计数器输入模块，用于实时采集脉冲信号，其具有 2 条独立的测量通道，每个通道的输出状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。GCAN-IO-8000 模块在发出 TPDO 数据时，帧 ID 为 0x180+节点号（Node ID），数据长度（DLC）为 8。
4.5 GC-2008 / GC2018 是源/漏型数字量输出
具有 8 条独立的输出通道，在 CAN 总线上由一个字节来表示，通道 8 在高位，通道 1 在低位。
GCAN-IO-8000 模块节点号设为 1。需设置通道 8 和通道 4 状态为 1，设置其他状态均为 0，则需要发送的 CAN 总线 DO 状态数据为 88。需要发送给GCAN-IO-8000 的 RPDO 帧 ID 为 0x201，数据长度（DLC）为 8，帧数据为 0x88，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00。
4.6 GC-2302 是 2 路 PWM 输出模块
其具有 2 条独立的输出通道，主要功能是输出可调脉宽的脉冲。每个通道的输出状态由两个字节来表示，第一个字节为低位，第二个字节为高位。主机发送给 GCAN-IO-8000 的 RPDO 数据时，帧 ID 为 0x200+节点号（Node
ID），数据长度（DLC）为 8。
4.7 GC-3604 / GC3624 是电压模拟量输入
4.8 GC-3604 / GC3624 是电流模拟量输入
参考
1、广成官网 2、广成IO资料 3、广成8000-can 4、广成8100-modbus 5、CAN总线IO模块~ISO9001认证
