有点繁琐，整理一下，系统环境centos6.6，虚拟机以及实际系统中测试通过。
一、交叉编译器的下载与安装
1、下载地址：
下载其中的解压版。
2、然后解压缩
tar jxvf arm-2014.05-29-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2
3、添加环境变量，假定压缩包所在目录为/home,解压后目录为arm-2014.05。
vim /etc/profile
在最下面添加
export PATH＝$PATH:/home/arm-2014.05/bin
然后更新
source /etc/profile
4、测试是否安装成功
arm-none-linux-gnueabi-gcc -v
二、qemu的安装
参考网站
wget https://download.qemu.org/qemu-2.11.0.tar.xz
tar xvJf qemu-2.11.0.tar.xz
cd qemu-2.11.0
./configure
make -j8
make install
说明：
$./configure --enable-kvm --enable-debug --enable-vnc --enable-werror --target-list=arm-softmmu --audio-drv-list=
configure脚本用于生成Makefile，其选项可以用./configure --help查看。这里使用到的选项含义如下：
--enable-kvm：编译KVM模块，使QEMU可以利用KVM来访问硬件提供的虚拟化服务。
--enable-vnc：启用VNC。
--enalbe-werror：编译时，将所有的警告当作错误处理。
--target-list：选择目标机器的架构。默认是将所有的架构都编译，但为了更快的完成编译，指定需要的架构即可。
三、uboot安装
参考网站
1、源文件下载http://ftp.denx.de/pub/u-boot/
2、解压源文件
tar jvxf u-boot-2018.01.tar.bz2 -C xxxx （xxx为需要解压的目录）
3. 进入U-Boot 源文件目录，然后执行：
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
make vexpress_ca9x4_defconfig
make
编译完成后，如果目录下生成 u-boot 文件，则说明编译成功。
4. 在U-Boot源码目录下编写脚本 run.sh
qemu-system-arm \
-M vexpress-a9 \
-nographic \
-m 512M \
-kernel u-boot
然后 chmod +x run.sh 增加文件执行权限。
5. 最后执行 ./run.sh,可以看到启动了bootloader,但是会提示没有映像文件
四、内核编译
参考博文
内核源码下载地址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/
1、从arch/arm/configs下找到需要编译内核的配置文件vexpress_defconfig，复制到源码根目录下
2、执行命令
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi-
make vexpress_defconfig
make zImage
make modules
make dtbs
3、编译后生成 在 arch/arm/boot 目录下生成 zImage 文件，则说明编译成功。
五、编译busybox，目的是制作根文件系统
1、从https://busybox.net/downloads/下载busybox
2、进入 Busybox 源文件目录下执行 make menuconfig，如果报错，则yum list *ncurses*，然后安装列出来的东西
Busybox Settings --->
[*] Build BusyBox as a static binary (no shared libs)
(arm-none-linux-gnueabi-) Cross Compiler prefix
3、编译
make
make install
_install 目录下生成 需要的文件 bin linuxrc sbin usr 。
六、根文件系统制作
1、创建一个空白文件，32M
dd if=/dev/zero of=a9rootfs.ext3 bs=1M count=32
2、格式化
mkfs.ext3 a9rootfs.ext3
3、创建根文件系统目录
mkdir rootfs
4、拷贝busybox下的文件
cp busybox-1.20.2/_install/* -r rootfs/
5、拷贝交叉编译器的lib
mkdir rootfs/lib/
cp -P /xxx/arm-none-linux-gnueabi/lib/* rootfs/lib/
6、创建终端设备
mkdir rootfs/dev/
mknod rootfs/dev/tty1 c 4 1
mknod rootfs/dev/tty2 c 4 2
mknod rootfs/dev/tty3 c 4 3
mknod rootfs/dev/tty4 c 4 4
mknod rootfs/dev/console c 5 1
mknod rootfs/dev/null c 1 3
7、创建必要目录
mkdir -p rootfs/proc/
mkdir -p rootfs/sys/
mkdir -p rootfs/tmp/
mkdir -p rootfs/root/
mkdir -p rootfs/var/
mkdir -p rootfs/mnt/
8、创建临时目录并与空白文件映射，目的是将根文件系统拷贝进去
mkdir tmpfs
mount -t ext3 a9rootfs.ext3 tmpfs/ -o loop
rootfs/* tmpfs/ -r
umount tmpfs
建立一个目录，将zImage,vexpress-v2p-ca9.dtb,_install目录拷贝在一个目录下
vim mkrootfs.sh
1 rm -rf rootfs
2 rm -rf tmpfs
3 rm -f a9rootfs.ext3
4
5 mkdir rootfs
6 cp ./_install/* rootfs/ -raf
7 mkdir -p rootfs/proc/
8 mkdir -p rootfs/sys/
9 mkdir -p rootfs/tmp/
10 mkdir -p rootfs/root/
11 mkdir -p rootfs/var/
12 mkdir -p rootfs/mnt/
13
14 cp -arf /home/yuanlj/arm-2014.05/arm-none-linux-gnueabi/lib rootfs/
15 rm rootfs/lib/*.a
16 arm-none-linux-gnueabi-strip rootfs/lib/*
17
18 mkdir -p rootfs/dev/
19 mknod rootfs/dev/tty1 c 4 1
20 mknod rootfs/dev/tty2 c 4 2
21 mknod rootfs/dev/tty3 c 4 3
22 mknod rootfs/dev/tty4 c 4 4
23 mknod rootfs/dev/console c 5 1
24 mknod rootfs/dev/null c 1 3
25
26 dd if=/dev/zero of=a9rootfs.ext3 bs=1M count=32
27 mkfs.ext3 a9rootfs.ext3
28
29 mkdir -p tmpfs
30 mount -t ext3 a9rootfs.ext3 tmpfs/ -o loop
31 cp -r rootfs/* tmpfs/
32 umount tmpfs
七、启动
qemu-system-arm -nographic -sd a9rootfs.ext3 -M vexpress-a9 -m 512M -kernel zImage -dtb vexpress-v2p-ca9.dtb -append "init=/linuxrc root=/dev/mmcblk0 rw rootwait earlyprintk console=ttyAMA0"
qemu-system-arm -serial stdio -sd a9rootfs.ext3 -M vexpress-a9 -m 512M -kernel zImage -dtb vexpress-v2p-ca9.dtb -append "init=/linuxrc root=/dev/mmcblk0 rw rootwait earlyprintk console=ttyAMA0"
注意：
1、以上在编译前请确保export ARCH=arm ；export CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi-
2、若报错，一般是某些库没有包含，自行百度或google
