python 智能小车智能小车的程序编写

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mob64ca14133dc6 2023-08-07 10:39:49

文章标签 python 智能小车单片机 c语言嵌入式硬件 #define 文章分类 Python 后端开发

智能小车的制作是学习51单片机中一个很重要的过程，下面是自己完成小车的一点心得，在这里和大家分享。

代码如下：

#include <reg51.h>      //IO引脚定义:
 sbit key1 = P3^7;    //定义按键1
 sbit key2 = P3^6;    //定义按键2
 sbit key3 = P3^5;    //定义按键3
 sbit key4 = P3^4;    //定义按键4sbit L_WXJ=P2^1;             //四路寻迹模块接口第四路，左外录迹             
 sbit R_WXJ=P2^3;             //四路寻迹模块接口第一路，右外寻迹sbit IN1=P3^0;        
 sbit IN2=P3^1;
 sbit IN3=P1^2;
 sbit IN4=P1^3;
 sbit IN11=P2^6;                                            
 sbit IN22=P2^7;
 sbit IN33=P0^2;
 sbit IN44=P0^3;sbit L_PWM=P1^4;       //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
 sbit R_PWM=P1^6;       //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
 sbit L_PWM1=P0^4;       //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
 sbit R_PWM1=P0^5;       //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号//宏定义
 #define L_go      IN1=0;IN2=1; //左轮前进
 #define L1_go      IN33=0;IN44=1; //左轮前进
 #define L_back    IN1=1;IN2=0; //左轮后退
 #define L1_back    IN33=1;IN44=0; //左轮后退    
 #define R_go        IN3=0;IN4=1; //右轮前进
 #define R1_go        IN11=0;IN22=1; //右轮前进
 #define R_back      IN3=1;IN4=0; //右轮后退
 #define R1_back      IN11=1;IN22=0; //右轮后退#define car_go                L_go;R_go;        //小车前进
 #define car_go1                L1_go;R1_go;                 
 #define car_back            L_back;R_back    //小车后退
 #define car_back1            L1_back;R1_back;
 #define car_left            R_go;L_back
 #define car_left1            R1_go;L1_back        //小车左转弯
 #define car_right            L_go;R_back        //小车右转弯
 #define car_right1            L1_go;R1_back
 #define car_stop            L_stop;R_stop;L_stop;R_stop;    //小车停车 //数据定义
 unsigned char l_tt=0;    //定时器计数用unsigned char l_Lpwm=0;    //左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
 unsigned char l_Rpwm=0;    //右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
 unsigned char l_Lpwm1=0;    //左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
 unsigned char l_Rpwm1=0;    //右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
 void timer0()interrupt 1   using 2
 {
     TH0=0XFC;      //定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
     TL0=0X17;
     l_tt++;
    if(l_tt>3)l_tt=0;    //比较用，3格调速
     
     if((l_tt)<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
          L_PWM=1;
         L_PWM1=1;
     }
     else{
         L_PWM=0;
         L_PWM1=0;
     }
     if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
         R_PWM=1;
         R_PWM1=1;
     }
     else{
         R_PWM=0;
         R_PWM1=0;
     }
 }void XJmoto(void)
 {    
     while(1){        //循环探测
             if((R_WXJ == 0)&&(L_WXJ == 0))
             {
             car_go;
             car_go1;
             }
             else if((R_WXJ ==0)&&(L_WXJ == 1)) 
             {
             car_right;
             car_right1;
             }
             else if((R_WXJ == 1)&&(L_WXJ == 0))
             {
             car_left;
             car_left1;
             }
             else {                                
             car_go;
             car_go1;   //如果写成后退，易出现问题
                             
             }
         }
 }

/***********主函数开始********************************************************/

void main(void)
 {
     TMOD=0x01;  //定时器0方式1，16位计数器，用来计数时间，定时器1做为波特率发生器
      TH0=(65536-100)/256;      
     TL0=(65536-100)%256;
     TR0= 1;
     ET0= 1;
     EA=1; 
     
     l_Lpwm=0;
     l_Rpwm=0;
     l_Lpwm1=0;
     l_Rpwm1=0;    while(1){        //按键选择不同车速，以适应不同的赛道
         if(key1==0){        //按下按钮S1启动寻迹功能
             l_Lpwm=1;//设置速度
             l_Rpwm=1;
             l_Lpwm1=1;//设置速度
             l_Rpwm1=1;
             XJmoto();
         }
         if(key2==0){        //按下按钮S2启动寻迹功能
             l_Lpwm=6;//设置速度
             l_Rpwm=6;
             l_Lpwm1=6;//设置速度
             l_Rpwm1=6;
             XJmoto();
         }
         if(key3==0){        //按下按钮S3启动寻迹功能
             l_Lpwm=8;//设置速度
             l_Rpwm=8;
             l_Lpwm1=8;//设置速度
             l_Rpwm1=8;
             XJmoto();
         }
         if(key4==0){        //按下按钮S4启动寻迹功能
             l_Lpwm=10;//设置速度
             l_Rpwm=10;
             l_Lpwm1=10;//设置速度
             l_Rpwm1=10;
             XJmoto();
         }
     }        }

上面的代码可以实现按键调速，但因为自己只利用key1，所以占空比没改，5：5和1：1，占空比都是50%，但因为5：5加速时间更长，所以速度可能是更快的。

还有一个关于占空比设置的小细节，格数多会有个问题，就是如果你把运动时间设置的比较短，因为每个电机的灵敏性不同，容易导致轮子有的转，有的不转，就算都转动了，也容易有快有慢，导致小车转圈。

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