DSP+ARM多核异构开发环境搭建OMAPL138

注意： 环境为Ubuntu 12.04 只能是这个环境。我甚至在Ubuntu16.04上面安装了VMware，然后，在装了一个Ubuntu 12.04 x86版本。

导语与感想

OMAPL138属于多核异构平台（DSP+ARM），多核通信是多核异构平台的精髓部分，目前市面上流行的还有ZYNQ平台（FPGA+ARM），同样通信机理复杂。德州仪器OMAPL138和Davinci使用一样的多核通信机理。

这个机制相当复杂，又要懂Linux，又要会调试DSP，又要熟练掌握ARM的嵌入式Linux，又要抓住多核通信机制，实在让人抓狂。DSP端使用CCS，用JTAG口进行仿真，ARM端使用终端GDB命令进行动态调试配合调试输出完成多核通信的开发。

好吧，步入正题了，准备好以下的素材（不要被吓到）

一定要对于文件、编译器有个很好的管理，杜绝东一块西一块，左一个文件，又一个文件，否则到时候自己蒙了。本人习惯在自己用户的文件夹创建opt文件夹（用于安装非root权限运行的软件），script文件夹（用于处理一些脚本文件）、work（待交叉编译的源代码文件）、setup（安装、压缩包文件）、workspace（编程工程文件路径）、lib（第三方库文件夹）

搭建前准备素材

  • CGT_组件：ti_cgt_c6000_7.3.0.tar.gz
  • 多核通信组件：mcsdk_1_01_00_02_setuplinux.bin
  • C6000的Starterware库：OMAPL138_StarterWare_1_10_04_01-Linux-x86-Install
  • Qt图形界面库：qwt-6.1.0.tar.bz2
  • DSP BIOS组件：bios_5_41_10_36.tar.gz
  • dsplink组件：dsplink_linux_1_65_00_03.tar.gz
  • Qt源文件：qt-everywhere-opensource-src-4.8.3.tar.gz
  • DSP编译工具链：xdctools_3_22_01_21.tar.gz
  • CCS的Linux版本：ccs 5.5 for Linux
  • 内核源文件：linux-3.3.tar.bz2
  • arm-linux交叉编译工具链：arm-2009q1-161-arm-none-eabi.bin

以上这些文件，全部存在～/setup文件下

环境前提

  1. Ubuntu版本为12.04，(不要尝试新版，OMAPL停更了，组件最新支持到ubuntu12.04)
  2. 配置好交叉编译环境
  3. Linux3.3内核编译正确
  4. Qte编译正确
  5. CCS的Linux版本安装好

编译Linux3.3内核

编译正确Qt

Qt版本使用的是Qt4,Qt5还没有实验，等着实验完Qt5会过来更新。

最后我之前设定的Qt make install的路径室/opt/qt-arm-4.8.3 （后面会用到）

编译QWT组件

qwt 全称是"Qt Widgets for Technical Applications",是一个基于 LGPL 版权协议的开源
项目,可生成各种统计图。QWT的编译需要基于上一章节编译QT，编译出的qmake编译器

解压qwt

准备qwt-6.1.0.tar.bz2文件，解压到~/work路径下：
tar -xvf qwt-6.1.0.tar.bz2 -C ~/work

配置QWT编译环境（使用创龙公司）

需要修改两个地方：

  • 在"qwt-6.1.0/qwtconfig.pri"文件第 100 行 QwtOpenGL 和 119 行 QwtDesigner 前面增加。符号"#",表示注释掉此两行,因为此例程没有使用 QwtOpenGL 和 QwtDesigner。如下图所示:
  • 修改 QWT_INSTALL_PREFIX 最后QWT输出路径。

在 qwt 目录下执行以下命令产生 Makefile 编译文件:
/opt/qt-arm-4.8.3/bin/qmake

ls 如果有Makefile文件则表示配置成功。

编译QWT和安装

在 qwt 根目录下执行以下命令编译 qwt 组件源码:
make -j4 启动4个线程编译

编译完成后：

在 qwt 根目录下执行以下命令安装 qwt 组件:
sudo make install

该组件会解压到QWT_INSTALL_PREFIX指定的路径中：/opt/qwt-6.1.0

将库发送到开发板(HOST)端

将"/opt/qwt-6.1.0/lib"下的所有文件拷贝到开发板文件系统"/usr/lib"目录下，用SD卡也可以，用scp命令也可以。

安装CCS

安装过程请参考我发在贴吧上的教程：我这里用的是CCS5.5版本，大同小异 (在LINUX（ubuntu）系统下装CCSv6方法)[https://tieba.baidu.com/p/3698761357]

注意路径安装到 /opt/ti下

安装StarterWare库

执行：sudo ./OMAPL138_StarterWare_1_10_04_01-Linux-x86-Install 安装路径为: /opt/ti下

安装配置MCSDK

MCSDK是多核通信组件。

安装MCSDK

准备好mcsdk_1_01_00_02_setuplinux.bin，注意路径安装到/opt/ti下，完全安装就好。

sudo ./mcsdk_1_01_00_02_setuplinux.bin

配置MCSDK

进入"mcsdk_1_01_00_02"目录下,启动 MCSDK 设置脚本,根据不同主机设置,进行tftp、nfs、U-Boot 等配置。在设置之前,务必保证虚拟机网络畅通。

cd /opt/ti/mcsdk_1_01_00_02/sudo ./setup.sh

  • 问你NFS目标地址安装在哪里，直接回车
  • 问你是否是root权限启动的配置，直接回车
  • 创建EXEC_DIR等等环境变量，回车
  • 问tftp路径直接回车
  • 串口部分，我们用的室CH340所以是/dev/ttyUSB0
  • 问ip，输入omapl138板子的ip地址
  • 问你Linux Kernal位置，我的在SD卡
  • 问你root file system的位置，我的在SD卡
  • 问nfs文件系统启动方式启动方式，直接回车
  • 启动tftp下载内核镜像，n
  • installing linux devkit Y
  • 最后看到TI SDK SETUP COMPLETED配置已经完成。

SYSLINK的配置和安装

cd /opt/ti/syslink_2_21_01_05 进入该路径下，打开配置文件：
sudo vim products.mak 要改的内容在下面

DEVICE	=	OMAPL1XX
SDK	=	NONE
EXEC_DIR	= /media/delvis/rootfs  // host root文件系统路径 可以在SD卡上(需要挂载)，也可以暂时存储到你电脑临时文件夹上，到时候拷贝到SD卡上
DEPOT	=	/opt/ti		// MCSDK 安装路径

接下来配置的如图所示：

异构部署架构 异构平台搭建_异构部署架构

配置完成后保存退出。

编译syslink源代码

编译 syslink 之前,先将以下两个宏定义添加到 syslink 中的 Omapl1xxIpcInt.c、omapl1xx_phy_shmem.c、omapl1xxpwr.c 文件开头,否则编译会出错。
(1) /opt/ti/syslink_2_21_01_05/packages/ti/syslink/ipc/hlos/knl/notifyDrivers/arch/omapl1xx/Omapl1xxIpcInt.c
(2) /opt/ti/syslink_2_21_01_05/packages/ti/syslink/family/hlos/knl/omapl1xx/omapl1xxdsp/Linux/omapl1xx_phy_shmem.c
(3) /opt/ti/syslink_2_21_01_05/packages/ti/syslink/family/hlos/knl/omapl1xx/omapl1xxdsp/omapl1xxpwr.c

  • Omapl1xxIpcInt.c 文件，修改在头处添加文件
#undef __ASM_ARCH_HARDWARE_H
#include <mach/hardware.h>
  • omapl1xx_phy_shmem.c文件，修改在头文件处添加
#undef __ASM_ARCH_HARDWARE_H
#include <mach/hardware.h>
  • omapl1xxpwr.c 文件，修改在头文件处添加
#undef __ASM_ARCH_HARDWARE_H
#include <mach/hardware.h>

编译syslink

cd /opt/ti/syslink_2_21_01_05make syslink

编译syslink示例

make samples

安装syslink驱动程序

sudo make install 返回到在setup.sh配置syslink的时候指定的rootfs目录，ls lib/modules/3.3.0/kernel/drivers/dsp/

可以看到在文件系统"lib/modules/3.3.0/kernel/drivers/dsp/"目录下有 syslink 驱动程序syslink.ko 文件和文件系统根目录下有"ex**_##"的示例程序。
就配合环境成功了。

参考文献

[1]创龙公司，基于 OMAPL138 的多核软件开发组件 MCSDK 开发入门
[2]创龙公司，OMAPL138基于SYSLINK的双核例程