本文主要介绍了针对android的蓝牙串口上位机开发。
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一、帧定义
android客户端按照一定的数据帧格式通过蓝牙串口发送数据到连接到MCU的蓝牙从机，MCU接收到数据后，按照帧格式的定义，接收数据帧，并解析数据帧，得到需要的数据。
android客户端按照以下帧格式来发送和接收数据。
1.1客户端发送的数据帧内容
发送频率：10Hz
帧校验的和是从帧长开始到帧校验前所有数据的和对256取余。即sum%256。
pitch roll yaw数据各16位，由高低8位组成。MCU接收数据时需要将其再复合成一个16位数据。
0x5A:帧头
14：针长度
0xA1:帧功能，标明这帧数据是pitch yaw roll内容。
pitch_set_H:pitch高8位
pitch_set_L:pitch低8位
...
...
帧校验：（帧长+帧功能+数据）%256
0xA5：帧尾。
（注：帧是这么定义的，但实际上编写接收程序的时候，我将帧尾0xA5当作了一帧数据的帧头。这样帧头就变成了 0xA5 0x5A。此时就不存在帧尾了）
下面是android客户端发送字节信息的程序：
<span style="white-space:pre"> </span>b[0] = (byte)0XA5; //帧头
b[1] = (byte)14; //帧长
b[2] = (byte)0xA1; //帧功能
b[3] = (byte)(pitchSet>>8); //数据
b[4] = (byte)(pitchSet);
b[5] = (byte)(rollSet>>8);
b[6] = (byte)(rollSet);
b[7] = (byte)(yawSet>>8);
b[8] = (byte)(yawSet);
b[9] = (byte)0;
b[10] = (byte)0;
b[11] = (byte)0;
b[12] = (byte)0;
int temp = 0;
for(int j=1;j<13;j++)
{
temp = temp+b[j];
}
b[13] = (byte)(temp%256); //校验
b[14] = (byte)0x5A; //帧结束
1.2MCU接收帧数据
由于串口是按照一个一个字节的格式发送数据，所以MCU接收数据时，要按照客户端发送的帧格式的定义，找到一帧数据的开始与结束，确认一帧数据接收无误后，再将其中的数据解析出来。使用一个为来标志（状态机）接收程序对一阵数据的接收状态。
编写的DSP2808接收程序如下：
定义数据类型
typedef struct
{
int status; //data status
int Rx_Data; //the receivced data
int data[15]; //
int rx_buf[13];
int buf_index;
int sum;
int yawSet;
int pitchSet;
int rollSet;
}Sci_Data;
Sci_Data sci_data;
interrupt void SCIB_RX_ISR() //以中断的方式接收数据
{
//接收程序
sci_data.Rx_Data = ScibRegs.SCIRXBUF.all;
ScibRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1; //clear overflow flag
ScibRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1; //clear the interrupt flag
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9; //enable more interrupt from PIE group 9
Decode_Frame(sci_data.Rx_Data); //数据帧解码
}
void Decode_Frame(int rx_data)
{
if(sci_data.status==0 && rx_data == 0x5A) //判断帧尾 如果找到帧尾，status=1
{
sci_data.status = 1;
}
else if(sci_data.status == 1 &&rx_data == 0xA5) //帧尾下一个字符是帧头，status=2
{
sci_data.status = 2;
}
else if(sci_data.status ==2) //帧头后是13个字节数据 从帧长到帧校验
{
if(sci_data.buf_index<13)
{
sci_data.rx_buf[sci_data.buf_index] = rx_data; // 0-12 to save data length function data... sum
if(sci_data.buf_index<12) //求取校验和
{
sci_data.sum += sci_data.rx_buf[sci_data.buf_index];
}
sci_data.buf_index++;
}
if(sci_data.buf_index >= 13)
{
if(sci_data.rx_buf[12] == sci_data.sum%256)
{
int j=0;
for(j=0;j<10;j++)
{
sci_data.data[j] = sci_data.rx_buf[j+2]; //save data to the data buf
}
sci_data.pitchSet = sci_data.data[0]<<8|sci_data.data[1];
}
sci_data.buf_index = 0;
sci_data.status = 0;
sci_data.sum = 0;
}
}
else
{
sci_data.buf_index = 0;
sci_data.status = 0;
sci_data.sum = 0;
}
}
这样DSP2808就接收到了从客户端发送来的数据。保存在sci_data.pitchSet、sci_data.rollSet、sci_data.yawSet三个变量中。
二、android客户端开发流程
问题：检测蓝牙的连接状态
android蓝牙串口程序状态机
在程序中，通过broadcast来检测蓝牙的连接状态，根绝蓝牙的连接状态来决定操作。
打开蓝牙---扫描设备---选择设备---连接设备---连接正常---发送数据---
