0、核心内容
主要介绍智能终端的导航相关传感器，以及传感器的数据处理方式方法
1、传感器类别
（1）惯性传感器
一般手机中的都会有惯性传感器，但是不一定全，标配是6轴，其他的传感器还包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、GPS 等
（2）典型器件型号：
BMA280、LIS3DH（加速度计3轴），近一成的中低端机型无陀螺仪
ICM-20600、LSM6DS3、MP67B、BMI160（6轴）
（3）各传感器功能：
陀螺仪：测量三轴角速率
加速度计：测量三轴加速度
气压计：测量气压值换算海拔高度
磁力计：测量三轴地磁值
GPS：输出经纬高、速度、航向、精度因子、星数等
2、传感器误差模型
陀螺仪：
陀螺仪的测量角速率𝝎m与真值 𝝎存在如下关系,𝒃为随机游走噪声，𝒏𝒓为高斯白噪声，随机游走用来表示陀螺的常值漂移在 一次启动中不是常数而是随时间缓慢变化的情况；
加速度误差模型：
类似于陀螺仪
3、传感器误差校准方法
惯性器件一般具有零偏等误差，并且 mems 类型的惯性器件误差不稳，不容易标定校正准确，误差校正过程可以大致看出传感器性能。简单的校正方法有以下一些。
A 陀螺仪校正方法：（对于2，3，均需要设备辅助）
1 零漂校正:
陀螺仪上电后，静止下连续采集各轴输出数据，取平均值，各轴平均 值不为 0 的值，则为零位偏移，实时采集数据时要减去零偏。（静止标定）
2 比例校正:
需要小型转台工装，陀螺仪绕某轴旋转 90 度，看输出转动角度数，确定测量角度与实际 转动角度的比例，实时采集数据时要乘以比例系数。
3、旋转速率标定：
让三轴转台以特定的速率分别绕X，Y，Z轴以固定的速率进行正反旋转，并且将惯导测量的数据记录下来，可以反解安装误差及比例误差矩阵。
用上工装的一般是批量生产，普通应用只能采用最基本的算法校正估计方式
B 加速度校正方式：
1 零偏校正:
上电后，水平静止放置，测量该轴输出值(重力加速度值)，然后 180 度翻转，测量该轴的反向输出，通过两个输出值判断零位偏移，三个轴都要进行分别测试。即，正反测试，看中心偏移。实 时采集数据时要减去零偏。
2 比例校正:
按照零偏校正中的数据采集方法，正反测试，看量程比例。对比实测 量程和真实测量量程来确定比例因子。实时采集数据时要乘以比例因子。
C 磁力计的校准
磁力计主要考虑地磁受到的干扰情况，一般需要在室外进行8字校准。在无人机上更是如此。此外磁倾角和磁偏角需要提前根据经纬度查找数据模型进行补偿。磁力计干扰分为两种：硬铁是由传感器周围的铁磁体等带来，软铁则指 电路中电流等对磁场的影响。磁罗盘的校正需要尽可能的采集三维空间中不同方向的磁 强度，硬铁干扰带来球心的偏移，软铁干扰带来椭球变形。 汽车内电磁环境较为复杂，所以汽车导航软件一般会慎用或不直接用该传感器的信息。
