卷积神经网络（CNN）由输入层、卷积层、激活函数、池化层、全连接层组成，即INPUT-CONV-RELU-POOL-FC。
1. 卷积
1.1 单通道、一个卷积核的例子
卷积操作的作用是为了进行特征的提取，下图以 5*5 矩阵 A (一副图像的像素值)，使用一个3*3的卷积核 (矩阵B) 在该 5*5 的图像上做卷积。
卷积过程：对矩阵A从左上角开始先取一个和卷积核矩阵B相同shape的子矩阵和矩阵B对应元素乘积之和，结果作为卷积结果矩阵的第一个值。
例如，滑动窗口在左上角，第一个特征值的计算，可以按照对应颜色点乘再求和得到：1*1+1*0+1*1+0*0+1*1+1*0+0*1+0*0+1*1=4。
滑动窗口向右滑动一格，覆盖的位置对应的子矩阵与卷积核矩阵点积，结果就是第二个特征值，具体计算为：
1*1+1*0+0*1+1*0+1*1+1*0+0*1+1*0+1*1=3。其他特征值的计算类似。
生成卷积之后的矩阵的大小是(5-3+1)*(5-3+1)的矩阵。
在卷积的过程中，会有下面几个参数：
- 深度depth：每一层神经元个数，决定输出的depth厚度。同时代表滤波器个数。
- 步长stride：决定滑动多少步可以到边缘。
- 填充值zero-padding：在外围边缘补充若干圈0，方便从初始位置以步长为单位可以刚好滑倒末尾位置，通俗地讲就是为了总长能被步长整除。
滤波器是负责通过执行卷积运算从实际图像中提取特征的。现有多种滤波器用于提取图像的不同特征，从而产生特征图。特征图的深度是所用滤波器的个数。如果使用5个滤波器来提取特征，并产生5个特征图，那么特征图的深度为5。 ----- 《Hands-On Reinforcement Learning…》
1.2 多通道、多卷积核的例子
下述动图中，左边是输入，中间部分是两个不同的滤波器Filter w0、Filter w1(即核函数)，最右边则是两个不同的输出。
随着左边数据窗口的平移滑动，滤波器Filter w0对不同的局部数据进行卷积计算。
值得一提的是：
- 左边数据在变化，每次滤波器都是针对某一局部的数据窗口进行卷积，这就是所谓的CNN中的局部感知机制。
- 与此同时，数据窗口滑动，但中间滤波器Filter w0的权重（即每个神经元连接数据窗口的的权重）是固定不变的，这个权重不变即所谓的CNN中的参数共享机制。
首先，我们来分解下上述动图，如下图
接着，我们细究下上图的具体计算过程。即上图中的输出结果-1具体是怎么计算得到的呢？其实，类似wx + b，w对应滤波器Filter w0，x对应不同的数据窗口，b对应Bias b0，相当于滤波器Filter w0与一个个数据窗口相乘再求和后，最后加上Bias b0得到输出结果-1，如下过程所示：
-1* 0 + 0*0 + 1*0
+
0*0 + 1*0 + 0*1
+
0*0 + -1*2 + -1*0
+
0*0 + -1*0 + -1*0
+
-1*0 + 1*0 + -1*0
+
0*0 + -1*0 + 1*1
+
0*0 + -1*0 + 1*0
+
0*0 + 0*1 + -1*0
+
0*0 + 1*0 + -1*1
+
1
=
-1然后滤波器Filter w0固定不变，数据窗口向右移动2步，继续做内积计算，得到4的输出结果
最后，换做另外一个不同的滤波器Filter w1、不同的偏置Bias b1，再跟图中最左边的数据窗口做卷积，可得到另外一个不同的输出。
- 2池化
通过卷积操作获得了图像的特征之后，若直接用该特征去做分类则面临计算量的挑战。例如：对于一个 96X96 像素的图像，假设我们已经学习得到了400个定义在8X8输入上的特征，每一个特征和图像卷积都会得到一个 (96 − 8 + 1) *(96 − 8 + 1) = 7921 维的卷积特征，由于有 400 个特征，所以每个样本都会得到一个7921 * 400 = 3,168,400 维的卷积特征向量。学习一个拥有超过 3 百万特征输入的分类器十分不便，并且容易出现过拟合 (over-fitting)。而Pooling的结果可以使得特征减少，参数减少。
常见的池化方式有如下三种：
1) mean-pooling，即对邻域内特征点只求平均，对背景保留更好；
2) max-pooling，即对邻域内特征点取最大，对纹理提取更好；
3) Stochastic-pooling，介于两者之间，通过对像素点按照数值大小赋予概率，再按照概率进行亚采样；
特征提取的误差主要来自两个方面：（1）邻域大小受限造成的估计值方差增大；（2）卷积层参数误差造成估计均值的偏移。一般来说，mean-pooling能减小第一种误差，更多的保留图像的背景信息，max-pooling能减小第二种误差，更多的保留纹理信息。在平均意义上，与mean-pooling近似，在局部意义上，则服从max-pooling的准则。
下面图中的例子，通过池化，将4*4的矩阵降为了2*2的矩阵。
参考文章：
CNN笔记：通俗理解卷积神经网络
卷积神经网络学习–卷积和池化
