docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像

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mob64ca14079fb3 2024-06-17 13:16:43

文章标签 docker 容器运维 vim bash 文章分类 Docker 云计算

在本地新建一个基于ros的docker文件（镜像）

找一个喜欢的地方用mkdir命令新建一个文件夹：为之后生成docker文件做准备，也就是Dockerfile

mkdir folder_name

folder_name为文件夹名，也是新建的镜像名字（比如，我的是rocker，没啥特殊意思，就是个名字）

cd folder_name

vim Dockerfile  //第一个字母必须大写

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_容器

如果没有vim，就安装一个vim，命令如下：

sudo apt-get install vim

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_运维_02

安装好vim后，在你的dockerfile中开启终端，用vim编辑器打开

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_vim_03

ros_version 改成你要安装部署的ros版本（我的是noetic , 如果要安装melodic的话就输入melodic即可.）

FROM osrf/ros:ros_version-desktop-full   
 # nvidia-container-runtime
 ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
 ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
 ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics RUN apt-get update && \
 apt-get install -y \
 build-essential \
 libgl1-mesa-dev \
 libglew-dev \
 libsdl2-dev \
 libsdl2-image-dev \
 libglm-dev \
 libfreetype6-dev \
 libglfw3-dev \
 libglfw3 \
 libglu1-mesa-dev \
 freeglut3-dev \
 vim \
 libpcl-dev \
 libcanberra-gtk-moduleRUN echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc && \
 echo "source /opt/ros/ros_version/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
 echo "QT_X11_NO_MITSHM=1" >> ./etc/environment

如果你的version版本也是 noetic，那么直接复制下面的代码就好

FROM osrf/ros:noetic-desktop-full   
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics


RUN apt-get update && \
apt-get install -y \
build-essential \
libgl1-mesa-dev \
libglew-dev \
libsdl2-dev \
libsdl2-image-dev \
libglm-dev \
libfreetype6-dev \
libglfw3-dev \
libglfw3 \
libglu1-mesa-dev \
freeglut3-dev \
vim \
libpcl-dev \
libcanberra-gtk-module

RUN echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc && \
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
echo "QT_X11_NO_MITSHM=1" >> ./etc/environment

保存，退出。（vim操作）

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_docker_04

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_运维_05

保存Dockerfile文件，在当前文件夹中创建一个终端，输入:

docker build -t folder_name .

请注意这条命令最后的“点”，不要丢

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_vim_06

成功build之后，用 docker images 语句查询本地的镜像，看看我们的rocker镜像是否成功创建

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_docker_07

（为什么不说 “进入了我们的rocker镜像” ，我的理解是：因为镜像是静态的，我们把它部署到本地装装好之后，要用它的时候，运行它，它现在是激活态，我们可以对它操作了，这个时候把它叫容器，所以我把镜像和容器当做一个东西了，没毛病）

首先输入:

sudo xhost +

成功后会打印” access control disabled, clients can connect from any host”

关于xhost +:

X server是Linux系统里面图形接口服务器的简称。因为Linux的图形界面并不是系统的必要组成部分，当需要它提供界面的时候，系统就会建立一个或者数个X server，通过X协议跟窗口管理器交互，由独立于系统的应用程序来产生窗口，状态栏，按钮之类的交互界面。当从宿主机登陆到容器上运行容器的程序时，作为程序来说，宿主机是客户机，但是作为图形来说，它是在宿主机上显示的，需要使用宿主机的X server，所以宿主机是server。因此在登陆到容器前，需要在宿主机上运行xhost +来使其它用户能够访问宿主机的Xserver。

再输入:

sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=dfminer rocker  /bin/bash

container_name是容器（仓库）名, image_name是镜像名（我的dockerhub上的用户名，也就是我的仓库名叫dfminer，所以，我的container_name写的是 dfminer，image_name写的是rocker）

成功后会进入 root 模式，我们在这里可以输入roscore启动ros核心，之后就和正常的ros操作系统一样操作就好。

docker compose up使用本地镜像 docker运行本地镜像_docker_08