在日常产品开发过程中，推杆电机运用的领域非常多，机器人产品，涉及到行程的控制。都会用到推杆电机。下面我们来看看推杆电机的内部原理以及相关的控制驱动方案。
一、【电动推杆的工作原理】
啥是推杆，看看某度的图片，其实很简单，通电，推杆电机进行伸缩控制，即可达到预定的行程。
在日常产品开发过程中，推杆电机运用的领域非常多，机器人产品，涉及到行程的控制。都会用到推杆电机。下面我们来看看推杆电机的内部原理以及相关的控制驱动方案。
一、【电动推杆的工作原理】
啥是推杆，看看某度的图片，其实很简单，通电，推杆电机进行伸缩控制，即可达到预定的行程。
推杆工作原理：常见的电动推杆比较常见一种控制行程的方式是它本体内置了限位开关，通过限位开关来切断电源，从而使得电机停止运行。从而阻止电机继续运行。不过限位开关又分为好几种，一种是两端触碰式，就是在电动推杆外管两端各加置一个微动开关，推杆伸出去时，行程达到额定值，这时螺母的一个凸点就会碰到开关并将其抵住，推杆电流立马切断，推杆停止。
二、【电动推杆驱动控制】
为了实现推杆来回伸缩控制，驱动电动推杆控制的方式一般采用的是H桥控制，通过控制电机的正反转，来驱动电动推杆的来回伸缩控制。具体的控制回路如下图：
伸展控制：假设开始推杆回缩到底了，需要伸展开，刚开始时候，螺母的一个凸点就会碰到开关并将其抵住，内部的触点开关S2是断开的（触点开关是常闭开关）。此时，通过给推杆电机上电，MCU控制开通S3和S6，此时电流的回路是:VCC-S3-S1-M-D2-S6-地，电动推杆开始伸展。当推杆的微动开关不再抵住后，S2闭合，此时时电流的回路是:VCC-S3-S1-M-D2（S2）-S6-地。推杆继续伸展。
回缩控制：假设开始推杆伸展到头了，需要回缩，刚开始时候，螺母的一个凸点就会碰到开关并将其抵住，内部的触点开关S1是断开的（触点开关是常闭开关）。此时，通过给推杆电机上电，MCU控制开通S5和S4，此时电流的回路是:VCC-S5-S2-M-D1-S4-地，电动推杆开始回缩。当推杆的微动开关不再抵住后，S1闭合，此时时电流的回路是:VCC-S5-S2-M-D1（S1）-S4-地。推杆继续回缩。
三、【总结】
通过H桥的控制方式，可以控制电动推杆回缩以及伸展。也可以根据伸展速度要求，调整控制H桥的PWM，针对一些特殊控制比如精准的位置控制，配合HALL传感器，也可以给它做一个位置环的控制。
