树莓派4b安装ubuntu server18后如何开启串口？
树莓派4b的引脚图如下：
其中GPIO14和GPIO15是硬件串口。
因为我安装的不是Raspian系统，因此无法用raspi-config打开该串口。
ubuntu server raspi系统的/boot/firmware/config.txt里也说明了，enable_uart=1默认启用这个串口，linux里面名字叫 /ttyAMA0，但是默认是当串口控制台使用了（/boot/firmware/nobtcmd.txt里也写了console = /ttyAMA 921600)
而且这个硬件串口也和蓝牙连接在一起。想要用这个串口给另外的外设使用，必须禁用掉串口控制台和蓝牙。
方法：
1、/boot/firmware/nobtcmd.txt里删除console = /ttyAMA 921600从而禁用串口控制台。这个txt文件也可以用读卡器把sd卡插到windows系统里在system-boot里找到。
2、/boot/firmware/config.txt 里设置enable_uart=1（默认就是）。如果=0表示启用minicom串口，而不是这个硬件串口。
3、/boot/firmware/config.txt 里加入一行dtoverlay=disable-bt从而禁用蓝牙。
4、sudo systemctl disable bluetooth…… 禁用掉和蓝牙有关的开机启动项。直到桌面不再显示蓝牙标志，但是还有/ttyAMA0存在。
这样，开机后连接串口外设，使用/ttyAMA0就能正常串口通信了。
建议阅读树莓派官方文档：
https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md
还有linux的文档：
https://elinux.org/RPi_Serial_Connection
但现在还有个问题，如果在开机前就连接外设，那么串口外设发送的串口数据会干扰ubuntu开机，因为ubuntu开机时u-boot（类似bootloader）会默认等待串口数据2s再进入autoboot打开系统，这期间一旦有串口数据就会进入u-boot（类似电脑开机按F2会进入BIOS）。这会导致系统无法打开，屏幕一直显示串口设备发来的乱码。
解决办法是取消这个u-boot的2s等待时间，直接进入系统（但这样也会导致以后再也进不了u-boot了）
主要参考这篇用bing搜到的解答，askubuntu.com真的是个不错的网站：
https://askubuntu.com/questions/1215848/how-to-disable-ttyama0-console-on-boot-raspberry-pi
里面提到了两种取消等待时间的方法：
方法一：在自己电脑上重新编译修改过的u-boot，再把.bin文件替代原来的rasp4.bin（/boot/firmware里面）
方法二：开机利用串口进入u-boot，键入命令取消开机等待
我两种方法都试过，但是方法一好像不起作用，可能是raspi4还不成熟，不能这么替换自己编译的.bin文件。
方法二成功了。具体如下：
u-boot环境变量的说明可以看https://www.denx.de/wiki/view/DULG/UBootEnvVariables
这里提一下怎么通过串口进入u-boot。用一个串口转usb连接树莓派和自己电脑，然后用自己电脑上的串口调试助手发送指令。
开机按任意键进入u-boot，然后输入
setenv bootdelay -2
saveenv从而设置环境变量取消等待时间并保存。
注意每行输入后都要加回车。
树莓派的屏幕上显示如下：
搞定！
