多舵机控制，使用 Python 和云台机制构造进行 Raspberry Pi 相机定位。
所需材料
在本教程中，我们将探索如何在 Raspberry Pi 上使用 Python 控制多个舵机。我们的目标是使用云台机制来定位相机（PiCam）。
如下最终结果：
PWM 工作原理
Raspberry Pi 没有模拟输出，但我们可以使用 PWM（脉宽调制）方法模拟这一点。 我们要做的是生成一个具有固定频率的数字信号，我们将改变脉冲序列宽度，将“转换”为“平均”输出电压电平，如下所示：
我们可以使用这个“平均”电压电平来控制 LED 亮度，例如：
请注意，这里重要的不是频率本身，而是“占空比”，即脉冲“高”的时间除以波周期之间的关系。 例如，假设我们将在我们的 Raspberry Pi GPIO 之一上生成 50Hz 的脉冲频率。 周期 § 将是频率或 20 毫秒 (1/f) 的倒数。 如果我们希望我们的 LED 具有“半”亮，我们必须有 50% 的占空比，这意味着“脉冲”将“高”持续 10 毫秒。
这个原则对我们来说非常重要，控制我们的舵机位置，一旦“占空比”将定义舵机位置，如下所示：
硬件安装
舵机将连接到外部 5V 电源，将它们的数据引脚（在我的情况下，它们的黄色接线）连接到 Raspberry Pi GPIO，如下所示：
- GPIO 17 ==> 倾斜伺服
- GPIO 27 ==> 平移伺服
不要忘记将 GND 连接在一起 ==> Raspberry Pi - 伺服 - 外部电源。
您可以选择在 Raspberry Pi GPIO 和服务器数据输入引脚之间连接一个 1K 欧姆的电阻器。如果出现伺服问题，这将保护您的 RPi。
伺服校准
首先要做的是确认伺服系统的主要特性。我使用的是 Power Pro SG90。
从它的数据表中，我们可以考虑：
- 范围：
- 电源：4.8V（外部5VDC作为USB电源工作正常）
- 工作频率：50Hz（周期：20ms）
- 脉冲宽度：从1ms到2ms
理论上，伺服将在其
- 当 1ms 的脉冲施加到其数据终端时的初始位置（0 度）
- 将 1.5 ms 的脉冲施加到其数据终端时的中立位置（90 度）
- 当 2 ms 的脉冲施加到其数据终端时的最终位置（180 度）
Python 控制脚本
云台控制机制
云台机械结构
云台电气组装
源代码
本文章为转载内容，我们尊重原作者对文章享有的著作权。如有内容错误或侵权问题，欢迎原作者联系我们进行内容更正或删除文章。
