MPU6050：
简介：陀螺仪，也叫地轴传感器，工作原理是通过测量三维坐标系内的垂直轴与设备之间的夹角，并计算出角速度（陀螺仪，顾名思义在任何时候里面的轴与地面保持垂直的，即使设备发生偏斜，上面的陀螺的轴状态永远不变，保持轴与地面垂直），通过夹角和角速度判断其在三维空间中的运行状态，三轴陀螺仪可以测量上、下、左、右、前、后六个方向，最终可以判断出设备的移动轨迹和加速度。
注意：陀螺仪只认识前后左右，不认识东南西北（在飞控上，控制软件上就做出了东南西北）。
加速计：加速计也叫重力感应器，可以感知任意方向的加速度（重力加速度则只是地表垂直方向的加速度）
一、管脚及其作用
1、 当AD0管脚接低电平时，从机地址时0XD0；
2、 MPU6050作为一个IIC设备，有8位地址，高7位地址是固定的，就是WHO AM I寄存器的默认—0X68，最低一位有AD0控制，也就是说，最低一位是不确定的，不是和其他7位在一起排列的。
二、MPU6050初始化控制步骤：
1、初始化IIC接口
初始化与MPU6050连接的SDA,SCL数据线，MPU6050作为主机时，还要初始化与XDA,XCL相连接的I/O口。
2、复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复到默认值
通过对电源管理寄存器1（0X6B）的bit7写1实现，复位后电源管理寄存器1恢复默认值（0X40），然后必须设置该寄存器为0X00,以唤醒MPU6050，计入正常工作状态。
3、 设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围
设置两个传感器的满量程范围（FSR），分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器的配置寄存器（0X1C）设置，我们一般设置加速度传感器的满量程范围为2000dps。
4、 设置其他参数，关闭中断，关闭AUX IIC接口，禁止FIFO，设置陀螺仪的采样率和设置数字低通滤波器等。
配置中断，由中断使能寄存器（0X38）控制，设置AUX IIC接口，由用户控制寄存器（0X6A）控制；设置FIFO，由FIFO使能寄存器（0X23）控制，陀螺仪采样率，有采样率分频寄存器（0X19）控制；设置数字低通滤波器，由配备寄存器0X1A控制。
5、 配置时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器
由电源管理寄存器1（0X6B）控制，一般选择X轴陀螺仪PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。
6、 使能角速度传感器和加速度传感器（陀螺仪），由电源管理寄存器2（0X6C）控制。
MPU6050：
简介：陀螺仪，也叫地轴传感器，工作原理是通过测量三维坐标系内的垂直轴与设备之间的夹角，并计算出角速度（陀螺仪，顾名思义在任何时候里面的轴与地面保持垂直的，即使设备发生偏斜，上面的陀螺的轴状态永远不变，保持轴与地面垂直），通过夹角和角速度判断其在三维空间中的运行状态，三轴陀螺仪可以测量上、下、左、右、前、后六个方向，最终可以判断出设备的移动轨迹和加速度。
注意：陀螺仪只认识前后左右，不认识东南西北（在飞控上，控制软件上就做出了东南西北）。
加速计：加速计也叫重力感应器，可以感知任意方向的加速度（重力加速度则只是地表垂直方向的加速度）
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注：FIFO就理解成MPU6050内部单片机的动态储存区（相当于DRAM），NPU6050把处理好的值存放在FIFO，然后再由STM32等单片机读取，非常方便。
另外，STM32也可以通过FIFO给MPU6050内部的单片机升级固件，让它能实现角度融合，运动信息处理（即DMP）等
FIFO数据会溢出？MPU6050的DMP在工作的时候，其实大概的工作过程是mpu6050对陀螺仪和加速度计按照一定的采样速率进行采样，对采样得到的陀螺仪和加速度计数据通过DMP处理后得到姿态角（pitch，roll，yaw），然后存入FIFO中，这个过程在你初始化完DMP后就会不受人为控制的持续进行，那么如果你不及时读取FIFO的数据，FIFO数据很快就会溢出，那么就会出现以上的问题啦！
问题该如何解决只要一个简单循环其实就解决了！看如下的程序：
while（mpu_dmp_get_data（&pitch，&roll，&yaw）！=0）{}
就是上面这么一句话，如果读取失败，马上进行第二次读取，这时候FIFO一般没有溢出.（因为检测到FIFO溢出后会马上reset一下FIFO）。
