文章目录
- 前言
- 1. 移植FreeRTOS
- 2. 测试FreeRTOS
- 3. 移植工程
前言
该篇环境为:STM32F103ZET6、Keil 库函数版本
F4、F7、H7移植同理。
FreeRTOS源码:
链接:https://pan.baidu.com/s/10l8TmseEJKkFdwFY3qZc1Q?pwd=8uqw
提取码:8uqw
1. 移植FreeRTOS
- 选取平时编程的一个库函数工程进行移植。
在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹,如下图所示: - 创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中,添加完以后如下图所示:
- portable 文件夹,我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS
这三个文件夹,其他的都可以删除掉,完成以后如下图所示: - 向工程分组中添加文件打开基础工程,新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE,然后向这两个分组中添加文件,如下图所示:
- 添加相应的头文件路径
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径,头文件路径如下图所示: - 添加FreeRTOSConfig.h
- 修改SYSTEM文件
①修改 sys.h 文件
在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS,
我们使用了 FreeRTOS,所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。
//0,不支持 os
//1,支持 os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统文件夹是否支持 OS
②修改 usart.c 文件
usart.c 文件有两部分要修改,一个是添加 FreeRTOS.h 头文件,
默认是添加的 UCOS 中的 includes.h 头文件,修改以后如下:
//如果使用 os,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //os 使用
#endif
另外一个就是 USART1 的中断服务函数,在使用 UCOS 的时候进出中断的时候需要添加OSIntEnter()和 OSIntExit(),使用 FreeRTOS 的话就不需要了,所以将这两行代码删除掉,修改以后如下:
void USART1_IRQHandler(void) //串口 1 中断服务程序
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0) //接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000) //接收到了 0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0; //接收错误,重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到 0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;
}
}
}
}
}
③修改 delay.c 文件
delay.c 文件修改的就比较大,因为涉及到 FreeRTOS 的系统时钟,delay.c 文件里面有 4个函数,先来看一下函数 SysTick_Handler(),此函数是滴答定时器的中断服务函数,代码如下:
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick 中断服务函数,使用 OS 时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}
FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的,根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期,这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler()。
delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数,代码如下:
//初始化延迟函数
//SYSTICK 的时钟固定为 AHB 时钟,基础例程里面 SYSTICK 时钟频率为 AHB/8
//这里为了兼容 FreeRTOS,所以将 SYSTICK 的时钟频率改为 AHB 的频率!
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为 M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据 configTICK_RATE_HZ 设定溢出
//时间 reload 为 24 位寄存器,最大值:
//16777216,在 72M 下,约合 0.233s 左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表 OS 可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启 SYSTICK 中断
SysTick->LOAD=reload; //每 1/configTICK_RATE_HZ 秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK
}
前面我们说了 FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器提供的,那么肯定要根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍来初始化滴答定时器了,delay_init()就是来完成这个功能的。FreeRTOS 的系统时钟节拍由宏 configTICK_RATE_HZ 来设置,这个值我们可以自由设置,但是一旦设置好以后我们就要根据这个值来初始化滴答定时器,其实就是设置滴答定时器的中断周期。在基础例程中
滴答定时器的时钟频率设置的是 AHB 的 1/8,这里为了兼容 FreeRTOS 将滴答定时器的时钟频率改为了 AHB,也就是 72MHz!这一点一定要注意!
接下来的三个函数都是延时的,代码如下:
//延时 nus
//nus:要延时的 us 数.
//nus:0~204522252(最大值即 2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD 的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
//这里注意一下 SYSTICK 是一个递减的计数器就可以了.
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
//延时 nms,会引起任务调度
//nms:要延时的 ms 数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于 OS 的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS 延时
}
nms%=fac_ms; //OS 已经无法提供这么小的延时了,
//采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时 nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的 ms 数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
delay_us()是 us 级延时函数,delay_ms 和 delay_xms()都是 ms 级的延时函数,delay_us()和delay_xms()不会导致任务切换。delay_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装,所以在使用 delay_ms()的时候就会导致任务切换。
delay.c 修改完成以后编译一下,会提示如下图所示错误:
上图的错误提示表示在 port.c、delay.c 和 stm32f10x_it.c 中三个重复定义的函数:SysTick_Handler()、SVC_Handler()和 PendSV_Handler(),这三个函数分别为滴答定时器中断服务函数、SVC 中断服务函数和 PendSV 中断服务函数,将 stm32f10x_it.c 中的三个函数屏蔽掉,如下图所示:
至此,SYSTEM文件夹就修改完成了。
2. 测试FreeRTOS
本实验设计四个任务:start_task()、led0_task ()、led1_task ()和 float_task(),这四个任务的任务功能如下:
- start_task():用来创建其他三个任务。
- led0_task ():控制 LED0 的闪烁,提示系统正在运行。
- led1_task ():控制 LED1 的闪烁。
- float_task():简单的浮点测试任务,用于测试 STM32F4 的 FPU 是否工作正常。
● 任务设置
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *p_arg); //任务函数
#define LED1_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define LED1_STK_SIZE 50 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任务句柄
void led1_task(void *p_arg); //任务函数
● main()函数
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化 LED
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
● 任务函数
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建 LED0 任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建 LED1 任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED0 任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(500);
}
}
//LED1 任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(200);
LED1=1;
vTaskDelay(800);
}
}
测试代码中创建了 3 个任务:LED0 测试任务、LED1 测试任务和浮点测试任务,它们的任务函数分别为:led0_task()、led1_task()。led0_task()和 led1_task()任务很简单,就是让 LED0 和LED1 周期性闪烁。
3. 移植工程
链接:https://pan.baidu.com/s/15LhxGXTk2i4gcQ2ElNk-qQ?pwd=xck4
提取码:xck4