ES:又称为原始流，直接从编码器出来，可以是编码过的H264，MJPEG，音频AAC，音频G711等。ES只包含一种内容的视频，如只含视频或者只含音频。
PES: ES流经PES打包器形成，将ES流分组，打包，加入包头。PES包由包头和payload组成。PES包是PES流的基本单位。
PTS(Decoding Time Stamp)/DTS(Presentation Time Stamp)：打在PES包的包头里面，用于表示时间，是音视频同步的关键。在ffmpeg中，PTS表示显示的时间，DTS表示的是解码的时间。同时，用ffmpeg处理的时候PTS必须大于或等于DTS，否则会返回-22的错误。
PS(节目流)：由PS组成，而一个PS包又由若干个PES包组成，到这里，ES经过了两层的封装。PS包头包含了同步信息与时钟恢复信息。
关于PS流的具体格式以及具体分析可以参考博客：作者写的很好，我看的时候和我获取的海康的PS流有一些出入，但大体上都差不多
**TS(传输流)?*由定长的TS包包组成(188字节)，而TS包是对PES包的一个重新封装(到这里，ES也经过了两层封装)。TS流较PS流的优势是信息丢失情况更好。TS包中的数据可以是视频数据，音频数据，填充数据，PSI/SI表格数据等。
**RTP(实时传输协议)：**是一种针对互联网上多媒体码流的传输协议。RTP协议时长用于互联网点播，视频会议，视频监控等应用。RTP使用的包为RTP包，作用域传输层。
拓展：
RTSP+RTP主要用于IPTV，原因是传输数据使用的是UDP，网络环境比较稳定时传输效率较高，作用于应用层。
RTMP主要用于互联网音视频传输，TCP传输。RTMP作为流媒体协议，FLV作为封装格式，H.264作为视频编码格式，ACC作为音频编码格式。
点播服务普遍采用了HTTP作为流媒体协议，点播服务采用的封装格式有多种：MP4,FLV等。
**说明：**这些概念的解释都是我从网上摘取下来的，可能有不正确的地方，欢迎指正。但是可以大概的了解一下，有需要再每一个自己去百度详细了解。
