Part 1 导言
在之前的文章里已经介绍了如何使用虹科工业树莓派结合CODESYS实现软PLC以及建立工程的步骤，本文将更进一步，介绍如何使用Codesys实现CANopen主站功能。
（所需的Codesys package文件以及相关软件在之前的文章中已经详细叙述，本次不再赘述。）
由于实现CANopen主站需要硬件CAN口的支持，所以本文采用Connect模块和ConCAN模块进行。ConCAN模块仅适用于Connect模块，其作用相当于给Connect模块添加了一个CAN接口。
Part 2 实现CANopen Master
最新的Revolution Pi Codesys库独立于PiCtory运行，在启动应用程序时自动覆盖config.rsc文件，因此无需在PiCtory中配置模块。
您需要执行以下步骤：
（1）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
（2）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
（3）配置脚本以设置波特率
sudo nano/var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
#!/bin/sh
BITRATE=`expr $2 \\* 1000`
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
sudo revpi-config enable revpi-con-can（4）从PiCtory中或者使用以下命令启用ConCAN模块：
sudo revpi-config enable revpi-con-can（5）下载Codesys应用程序到设备
重启设备
（6）Con CAN模块应随后可与Codesys配合使用
Part 3 示例分享
以下是一个示例，该示例具有一个运行CAN
Open master的Con CAN模块并与Kunbus CAN Open 网关通信。
附件：
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提取码：bfxt
虹科--工业物联网
虹科是一家在工业物联网IIoT行业经验超过3年的高科技公司，虹科与世界领域顶级公司包括EXOR、Eurotech、Unitronics、Matrikon、KUNBUS等合作，提供先进的高端工业4.0 工业触摸屏、高端边缘计算机、IoT开发框架、PLC与HMI一体机、OPC UA、工业级树莓派、VTSCADA等解决方案。物联网事业部所有成员都受过专业培训，并获得专业资格认证，平均3年+的技术经验和水平一致赢得客户极好口碑。我们积极参与行业协会的工作，为推广先进技术的普及做出了重要贡献。至今，虹科已经为行业内诸多用户提供从硬件到软件的不同方案，并参与和协助了众多OEM的设备研发和移植项目，以及终端用户的智能工厂和工业4.0升级改造项目。
