最近面试的过程中，发现不少面试官喜欢问Cyber框架的实现原理和特点，并且会结合操作系统的进程、线程和协程的概念，特此总结一下。

Cyber介绍

Cyber RT是一个runtime framework，可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本）。Cyber RT的目标是做到高并发，低延迟以及高吞吐，这些特性都是自动驾驶任务所必须的。

简单来说，cyber是一个分布式收发消息，和调度框架。

其架构，如下图所示：

trinitycore 架构 cyber架构_编程语言

  1. Apollo实现了最下层的基础库，比如Lock-Free的对象池，Lock-Free的队列等。这么做的目的一个是提高效率，另一个就是减少依赖。
  2. 通信机制（从下往上第2,3层），包括服务发现和Publish-Subscribe通信机制。CyberRT也支持跨进程、跨机通信，上层业务逻辑无需关心，通信层会根据算法模块的部署，自动选择相应通信机制。
  3. 通信层之上的数据缓存/融合层（第4层）。不同算法模块之间需要有一个数据桥梁，数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用。
  4. 再往上是计算模型，包括调度层和任务。
  5. 最上面是提供给开发者的接口层。

细节介绍

调度

将调度、任务从内核空间放到了用户空间，在原生的thread上加了一层协程（Coroutine），Cyber RT主要调度的就是协程。

协程，又称微线程。
实际上协程就是类函数一样的程序组件，你可以在一个线程里面轻松创建数十万个协程，就像数十万次函数调用一样。协程之间可以通过 yield 方式转移执行权，对称（symmetric）、平级地调用对方，而不是像函数那样上下级调用关系。
Cyber RT调度器调度有状态的协程在各个线程上运行。协程不仅切换快，而且调度有着高确定性，不像线程的调度完全依赖操作系统。

trinitycore 架构 cyber架构_分布式_02

通信

上层业务逻辑无需关心如何通信，通信层会根据算法模块的部署，自动选择相应通信机制（进程间、线程间、网络间）。

trinitycore 架构 cyber架构_trinitycore 架构_03


trinitycore 架构 cyber架构_trinitycore 架构_04

数据处理流程

trinitycore 架构 cyber架构_编程语言_05


如上图所示，cyber的数据流程可以分为6个过程。

  1. Node节点中的Writer往通道里面写数据。
  2. 通道中的Transmitter发布消息，通道中的Receiver订阅消息。
  3. Receiver接收到消息之后，触发回调，触发DataDispather进行消息分发。
  4. DataDispather接收到消息后，把消息放入CacheBuffer，并且触发Notifier，通知对应的DataVisitor处理消息。
  5. DataVisitor把数据从CacheBuffer中读出，并且进行融合，然后通过notifier_唤醒对应的协程。
  6. 协程执行对应的注册回调函数，进行数据处理，处理完成之后接着进入睡眠状态。

通信节点概念

1.Component和Node的关系

Component是cyber中封装好的数据处理流程，Component模块在加载之后会执行"Initialize()"函数，这是个隐藏的初始化过程，对用户不可见。在"Initialize"中，Component会创建一个Node节点，概念上对应ROS的节点，每个Component模块只能有一个Node节点，也就是说每个Component模块有且只能有一个节点，在Node节点中进行消息订阅和发布。
2.Node和Reader\Writer的关系

在Node节点中可以创建Reader订阅消息，也可以创建Writer发布消息，每个Node节点中可以创建多个Reader和Writer。
3.Reader和Receiver,Writer和Transmitter,Channel的关系

一个Channel对应一个Topic，每个Topic都是唯一的。而Channel中包括一个发送器(Transmitter)和接收器(Receiver)，通过Receiver接收消息，通过Transmitter发送消息。
一个Reader只能订阅一个通道的消息，如果一个Node需要订阅多个通道的消息，需要创建多个Reader。同理一个Writer也只能发布一个通道的消息，如果需要发布多个消息，需要创建多个Writer。
Reader中调用Receiver订阅消息，而Writer通过Transmitter发布消息。
4.Receiver, DataDispatcher和DataVisitor的关系

每一个Receiver接收到消息之后，都会回调中触发DataDispather（发布消息，DataDispather是一个单例，所有的数据分发都在数据分发器中进行，DataDispather会把数据放到对应的缓存中，然后Notify(通知)对应的协程去处理消息。
DataVisitor（消息访问器）是一个辅助的类，一个数据处理过程对应一个DataVisitor，通过在DataVisitor中注册Notify（唤醒对应的协程，协程执行绑定的回调函数），并且注册对应的Buffer到DataDispather，这样在DataDispather的时候会通知对应的DataVisitor去唤醒对应的协程。
也就是说DataDispather（消息分发器）发布对应的消息到DataVisitor，DataVisitor（消息访问器）唤醒对应的协程，协程中执行绑定的数据处理回调函数。

5.DataVisitor和Croutine的关系
实际上DataVisitor中的Notify是通过唤醒协程（为了方便理解也可以理解为线程，可以理解为你有一个线程池，通过线程池绑定数据处理函数，数据到来之后就唤醒对应的线程去执行任务），每个协程绑定了一个数据处理函数和一个DataVisitor，数据到达之后，通过DataVisitor中的Notify唤醒对应的协程，执行数据处理回调，执行完成之后协程进入休眠状态。

6.Scheduler, Task和Croutine
通过上述分析，数据处理的过程实际上就是通过协程完成的，每一个协程被称为一个Task，所有的Task(任务)都由Scheduler进行调度。从这里我们可以分析得出实际上Cyber的实时调度由协程去保障，并且可以灵活的通过协程去设置对应的调度策略，当然协程依赖于进程，Apollo在linux中设置进程的优先级为实时轮转，先保障进程的优先级最高，然后内部再通过协程实现对应的调度策略。

参考链接

https://www.pianshen.com/article/29641500401/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/91322837
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115046708