android 调用ros2

原创

mob64ca12e1881c 2024-06-02 05:42:14 ©著作权

文章标签 Android android java 文章分类 Android 移动开发

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Android调用ROS2教程

整体流程

下面是实现 Android 调用 ROS2 的整体流程：

步骤	描述
1	在Android项目中集成ROS2的库
2	在Android项目中编写ROS2节点的代码
3	在Android项目中调用ROS2节点发布和订阅消息

具体步骤

步骤一：集成ROS2库

首先，你需要在 Android 项目中集成 ROS2 的库。在项目的 build.gradle 文件中添加以下依赖：

implementation 'org.ros2.android.core:ros2-android-core:0.1.0'

步骤二：编写ROS2节点代码

在 Android 项目中创建一个 ROS2 节点，可以通过以下代码实现：

// 创建ROS2节点
Node node = Node.create("android_node");
// 发布消息
Publisher<std_msgs.msg.String> publisher = node.createPublisher(std_msgs.msg.String.class, "chatter");
// 订阅消息
Subscriber<std_msgs.msg.String> subscriber = node.createSubscriber(std_msgs.msg.String.class, "chatter", message -> {
    // 处理接收到的消息
});

步骤三：调用ROS2节点发布和订阅消息

最后，在 Android 项目中调用 ROS2 节点的发布和订阅方法：

// 发布消息
std_msgs.msg.String message = new std_msgs.msg.String();
message.setData("Hello, ROS2!");
publisher.publish(message);

// 订阅消息
subscriber.addMessageListener(message -> {
    Log.d("ROS2", "Received message: " + message.getData());
});