python 照相机标定

原创

mob649e81630984 2024-03-15 06:23:19 ©著作权

文章标签 相机标定 Python 世界坐标 文章分类 Python 后端开发

©著作权归作者所有：来自51CTO博客作者mob649e81630984的原创作品，请联系作者获取转载授权，否则将追究法律责任

Python相机标定

相机标定是计算机视觉领域中的一个重要步骤，它用于确定相机的内部参数（如焦距、主点坐标）和外部参数（如相机姿态），从而使图像坐标与实际世界坐标之间的关系达到最佳匹配。在Python中，我们可以使用OpenCV库来进行相机标定。

什么是相机标定？

相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数的过程。内部参数包括焦距、主点坐标等，用于描述相机的成像特性；外部参数包括相机的位置和朝向，用于将图像坐标转换为世界坐标。相机标定的目的是建立图像坐标和实际三维空间坐标之间的对应关系，从而实现准确的三维重建和位姿估计。

Python中的相机标定

在Python中，我们通常使用OpenCV库来进行相机标定。OpenCV提供了calibrateCamera函数，可以根据一系列的二维图像坐标和对应的三维世界坐标，计算相机的内部参数和外部参数。

以下是一个简单的相机标定示例代码：

import numpy as np
import cv2

# 准备二维图像坐标和三维世界坐标
image_points = np.array([...]) # 二维图像坐标
world_points = np.array([...]) # 三维世界坐标

# 相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera([world_points], [image_points], image_size, None, None)

# 打印相机内部参数
print("相机内部参数：")
print("焦距：", mtx[0, 0])
print("主点坐标：", (mtx[0, 2], mtx[1, 2]))

# 打印外部参数
for i in range(len(rvecs)):
    print("第{}张图片的外部参数：".format(i+1))
    print("旋转向量：", rvecs[i])
    print("平移向量：", tvecs[i])

在上面的代码中，我们首先准备了一系列的二维图像坐标和对应的三维世界坐标。然后使用calibrateCamera函数对相机进行标定，并输出相机的内部参数和外部参数。