Docker使用RVIZ教程
1. 整体流程
| 步骤 | 操作 |
|---|---|
| 1 | 安装Docker |
| 2 | 创建ROS工作空间 |
| 3 | 编写Dockerfile |
| 4 | 构建Docker镜像 |
| 5 | 运行Docker容器 |
| 6 | 在容器中使用RVIZ |
2. 操作步骤及代码注释
2.1 安装Docker
首先，你需要安装Docker，以便能够使用它来创建和管理容器。你可以按照Docker官方文档的指引进行安装。
2.2 创建ROS工作空间
在你的开发环境中，创建一个ROS工作空间，用于存放你的ROS代码和项目。
1. 在终端中创建一个名为"catkin_ws"的工作空间：
```bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
-
激活工作空间：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash -
创建一个ROS包：
$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_package rospy roscpp -
回到工作空间根目录并编译：
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make -
激活工作空间：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
### 2.3 编写Dockerfile
在ROS工作空间的根目录中，创建一个名为"Dockerfile"的文件，并在其中编写以下内容：
```dockerfile
# 基于ROS的Docker镜像
FROM ros:melodic
# 安装依赖项
RUN apt-get update && apt-get install -y \
ros-melodic-rviz \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# 设置环境变量
ENV CATKIN_WS /root/catkin_ws
# 复制ROS工作空间到容器中
COPY ./src $CATKIN_WS/src
# 构建ROS包
RUN /bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && \
cd $CATKIN_WS && \
catkin_make"
# 设置ROS环境变量
RUN echo "source $CATKIN_WS/devel/setup.bash" >> /root/.bashrc
2.4 构建Docker镜像
在ROS工作空间的根目录中，使用以下命令构建Docker镜像：
$ docker build -t my_ros_image .
2.5 运行Docker容器
使用以下命令运行Docker容器，并将本地的ROS工作空间目录映射到容器中：
$ docker run -it --rm -v ~/catkin_ws:/root/catkin_ws my_ros_image
2.6 在容器中使用RVIZ
现在你已经在Docker容器中了，在容器终端中，执行以下命令启动RVIZ：
$ rviz
注意：在容器中使用RVIZ可能需要你的电脑支持OpenGL渲染器。如果出现任何OpenGL相关的错误，请确保你的电脑满足要求，并按照相应的指导进行配置。
3. 整体流程图
journey
title Docker使用RVIZ 教程
section 安装Docker
Start --> 安装Docker: 安装Docker
section 创建ROS工作空间
安装Docker --> 创建ROS工作空间: 创建ROS工作空间
section 编写Dockerfile
创建ROS工作空间 --> 编写Dockerfile: 编写Dockerfile
section 构建Docker镜像
编写Dockerfile --> 构建Docker镜像: 构建Docker镜像
section 运行Docker容器
构建Docker镜像 --> 运行Docker容器: 运行Docker容器
section 在容器中使用RVIZ
运行Docker容器 --> 在容器中使用RVIZ: 在容器中使用RVIZ
section 完成
