避障小车的心得

介绍

避障小车是一种能够自主避免障碍物的智能机器人，它的设计思路是通过传感器感知周围环境，并根据感知信息做出相应的动作来避开障碍物。在这篇文章中，我们将介绍如何使用Arduino来制作一个简单的避障小车，并分享一些心得体会。

材料准备

要制作一个避障小车，我们需要以下材料：

  • Arduino主控板
  • 电机驱动模块
  • 超声波传感器
  • 直流电机
  • 小车底盘
  • 面包板和杜邦线

过程步骤

1. 组装小车底盘

首先，我们需要将电机安装在小车底盘上，并连接电机驱动模块。将Arduino主控板放在面包板上，并使用杜邦线连接Arduino和电机驱动模块。

2. 连接超声波传感器

将超声波传感器连接到Arduino主控板上，其中一个引脚连接到Arduino的数字引脚，另一个引脚连接到Arduino的电源和接地引脚。

3. 编写代码

下面是一个简单的避障小车的代码示例：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建一个Servo对象来控制舵机

int trigPin = 2;    // 超声波传感器的Trig引脚连接到Arduino的数字引脚2
int echoPin = 3;    // 超声波传感器的Echo引脚连接到Arduino的数字引脚3
int motorPin1 = 4;  // 电机驱动模块的引脚1连接到Arduino的数字引脚4
int motorPin2 = 5;  // 电机驱动模块的引脚2连接到Arduino的数字引脚5

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  myservo.attach(9);  // 将舵机连接到Arduino的数字引脚9
}

void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration / 58.2;

  if (distance < 30) {  // 如果距离小于30cm，执行避障动作
    myservo.write(90);  // 将舵机转到90度位置
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);  // 启动电机
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    delay(1000);  // 继续执行1秒钟
  } else {  // 如果距离大于30cm，直行
    myservo.write(0);  // 将舵机转到0度位置
    digitalWrite(motorPin1, LOW);  // 停止电机
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  }
}

上述代码使用了超声波传感器来测量障碍物与小车的距离。如果距离小于30cm，表示有障碍物，小车将停下来并转动舵机来避开障碍物；如果距离大于30cm，则小车将直行。

心得体会

通过制作避障小车的过程，我深刻体会到了机器人的智能和自主性。通过传感器感知周围环境，并根据感知信息做出相应的动作，避障小车能够自主避开障碍物，非常有趣且实用。

在制作过程中，我还学到了如何使用超声波传感器来测量距离，以及如何控制舵机和电机驱动模块。这些知