VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。
一、vscode的下载与安装
1.1 下载
下载网址：[https://code.visualstudio.com/](https://code.visualstudio.com/)
历史版本下载链接：[https://code.visualstudio.com/updates](https://code.visualstudio.com/updates)1.2安装
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
卸载：
sudo dpkg --purge code二、安装一些基础插件
2.1 安装中文插件
（1）上方输入chinese进行搜索，选择简体：
（2）右下方提示是否重启，选择重启：
2.2 ros插件下载
在上方输入ROS,进行ROS(develop robot opreating system)插件的下载：
2.3输入cmake,选择“cmake tools”进行下载：
2.4 输入bracket,安装bracket的插件。
三、向code中导入工作空间
3.1 创建 ROS 工作空间
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make3.2 进入 xxx_ws 启动 vscode
cd xxx_ws
code .注 ：
（1）编辑文件过程中，保存文件的指令为：ctrl+s。vscode编译前一定要先进行保存；
（2）在某个工作空间中，想要进行code的打开，直接进入这个工作空间，打开终端，然后输入：code .
（3）先快捷键 ctrl+~ 打开下面的控制面板；然后可以光标点击左下角的“终端”，然后点击“+”,就可以进行终端下的操作了。
四、 code的基础环境搭建和设置
4.1 设置编译快捷键
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build(右侧小齿轮)
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}也可以只修改一行：
"group": {"kind":"build","isDefault":true},4.2编辑代码时的补全功能
点击右侧工作空间下的.vscode文件下的{}c_cpp_properities.json;
将
"cStandard": "gnu11",
"cppStandard": "c++14"改为
"cStandard": "gnu17",
"cppStandard": "c++17"然后保存一下。
4.3 当ROS_INFO终端输出有中文时，会出现乱码
在函数开头加入下面代码的任意一句：
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");五、C++实现
5.1 创建工作空间,并打开vscode。
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
cd xxx_ws
code .5.2 新建功能包
（1）在code的左侧，选定一个src右击，使用catkin_create_pkg 创建一个软件包，然后，在上面的横条上设置包名，回车；
（2）第一次回车后记得添加依赖roscpp rospy std_msgs，再次回车；
5.3 书写源文件
在刚刚创建的软件包中，右键点击，新建文件src，然后创建一个节点的cpp源码文件。
/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}注：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
即，INFO: ???
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");5.4编辑配置文件
在功能包的CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则。
cmakelists.txt文件中的代码如何都是白色，在上面输入makefile(makefile)，然后点击。然后在cmakelist.txt文件上进行修改：
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)add_executable(源文件名或其映射名字
src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(源文件名或其映射名字
${catkin_LIBRARIES}
)
5.5 编译运行
roscoresource ./devel/setup.bash
#(rosrun 功能包名 映射名)
rosrun hello_vscode hello_vscode_c六、python实现
6.1 书写源文件
在刚刚创建的软件包下，右键点击，新建文件夹scripts，然后创建一个节点的py源码文件。
#! /usr/bin/env python3
"""
Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld
"""
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld注：(1)第一行的书写中python,注意自己的python版本。
(2)python的源码写完以后，需要一下执行权限： chmod +x 自定义文件名.py
6.2编辑配置文件
打开cmakelist.txt文件：
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)6.3编译运行
如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。
roscoresource ./devel/setup.bash
#(rosrun 功能包名 映射名)
rosrun hello_vscode hello_vscode_c
