python步进电机控制 步进电机编写程序

//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍
#include #include
sbit la=P2^0;   //定义两相电机的四组线，从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出,相应的输出也可以反应在LED灯上
//P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
sbit lb=P2^1;
sbit lc=P2^2;
sbit ld=P2^3;
#define uchar unsigned char
code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
//定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向(1、正转，0、反转)
//第二个是步进量，第三个是转速
unsigned char key();//键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效(板上标的0，4，8，C)
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road); //正转
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road); //反转
void mDelay(unsigned int DelayTime);   //延时函数
void main()
{
uchar i=0;
while(1){
if(key()==0xde){//8的按键按下
for(i=0;i<34;i+=3){//循环输出我们定义好的动作数据
if(lhj[i])    //调入数组，先判断正反转
right(lhj[i+1],lhj[i+2]); //两个参数代表步进量和转速
else
left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
if(key()==0xee)//C的按键按下
break;
}
}
}
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
//步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
while(1){
if(!Speed) //判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次
break;
ld=1;
la=0;   //a
mDelay(road);//这里的延时就可控制转速
if(!Speed--)
break;
lc=0;   //ac
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
la=1;   //c
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lb=0;   //cb
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lc=1;   //b
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
ld=0;   //bd
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lb=1;   //d
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
la=0;   //da
mDelay(road);
Speed--;
}
P3=P3|0x0f;//将四个脚输出置高
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
//步进节拍 A-AD-D-DB-B-BC-C-CA
while(1){
if(!Speed)//判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次
break;
lc=1;
la=0;   //a
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
ld=0;   //ad
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
la=1;   //d
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lb=0;   //db
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
ld=1;   //b
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lc=0;   //bc
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
lb=1;   //c
mDelay(road);
if(!Speed--)
break;
la=0;   //ca
mDelay(road);
Speed--;
}
P3=P3|0x0f;//将四个脚输出置高
}
void mDelay(unsigned int DelayTime)   //延时函数
{
unsigned char j=0;
while(DelayTime--){
for(j=0;j<10;j++){}
}
}
unsigned char key()//键盘扫描是否有键按下，这里只扫描一列四个键，其它不用
{
uchar KeyV;
P0=0xfe;
KeyV=P0;
if(KeyV==0xfe)//只扫描一列
return(0);
mDelay(100);
KeyV=P0;
if(KeyV==0xfe)
return(0);
else
return(KeyV);
}
//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍的第二种方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍
#include #include
#define uchar unsigned char
code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
//定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向(1、正转，0、反转)
//第二个是步进量，第三个是转速
unsigned char dataout[8]={0xfe,0xfa,0xfb,0xf9,0xfd,0xf5,0xf7,0xf6};
//这里我们定义8组数，分别对应八拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA   从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出
//相应的输出也可以反应在LED灯上
//P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相，将高四位都置1，也就是F。
//我们用索引的方式输出，比如正转，元素由0到8这样的循环，反转则由8到0的循环
//程序中我们保存索引号，比如上次转在第4元素停下，则下次的正转由5开始向后计数，反转则由3开始向前计数
//这样，电机的转角度就会很准确
unsigned char datac=0;//定义这个为存放索引号(元素号)
unsigned char key();//键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效(板上标的0，4，8，C)
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road); //正转
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road); //反转
void mDelay(unsigned int DelayTime);   //延时函数
void main()
{
uchar i=0;
while(1){
if(key()==0xde){//8的按键按下
for(i=0;i<34;i+=3){
if(lhj[i])    //调入数组
right(lhj[i+1],lhj[i+2]); //两个参数代表步进量和转速
else
left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
if(key()==0xee)//C的按键按下
break;
}
}
if(key()==0x7e)    //1的按键接下，正转1步
right(1,20);
if(key()==0xbe)    //4的按键接下，反转1步
left(1,20);
}
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
//步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
do{//循环步进到指定角位
if(datac==7)//索引号超出8回到0
datac=0;
else
datac++;
P2=dataout[datac];//这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
//这里我们不考虚P2的高四位，如果不影响高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataout[datac];要两句
//这样就不引影响到高四位了
mDelay(road);
}
while(Speed--);
P2=0xff; //这里也一样，如果不影响高四位就得用P3|=0x0f
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)
{
//步进节拍 A-AD-D-DB-B-BC-C-CA
do{//循环步进到指定角位
if(datac==0)//索引号超出0回到8
datac=7;
else
datac--;
P2=dataout[datac];///这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
//这里我们不考虚P2的低四位，如果不影响高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataout[datac];要两句
//这样就不引影响到高四位了
mDelay(road);
}
while(Speed--);
P2=0xff;//这里也一样，如果不影响高四位就得用P2|=0x0f;
}
void mDelay(unsigned int DelayTime)   //延时函数
{
unsigned char j=0;
while(DelayTime--){
for(j=0;j<10;j++){}
}
}
unsigned char key()//键盘扫描是否有键按下，这里只扫描一列四个键，其它不用
{
uchar KeyV;
P0=0xfe;
KeyV=P0;
if(KeyV==0xfe)//只扫描一列
return(0);
mDelay(100);
KeyV=P0;
if(KeyV==0xfe)
return(0);
else
return(KeyV);
}