UR3机械臂控制——几何法
为使用几何法求机械臂的关节角度，需要先知道机械臂的各个臂的长度和初始坐标。下面为机械臂的3D图，和注明的点的坐标。
由于使用几何法求6个关节角度计算相对复杂，现在固定关节5的角度为90度，即这个末端一直是朝前的。下面是一个侧面图：
关节计算
计算I点和F点的对应关系：
实际应用时的目标坐标应以机械臂末端坐标为准，但以末端坐标来计算复杂，改为使用F点的坐标来进行关节计算，即将F点作为目标位置，下面计算I点和F点间的对应关系, 将坐标系分为4部分，分别计算，计算过程如下图：
求上图中的 ：
得到F点坐标后根据几何关系计算：
，结果是一样的。
考虑EFH角：
EFH的角度在下面的计算中会进行微调，使得杠HI始终和地面保持水平。
关节角度计算
Joint2 应该是 -90° -（theta_ABE - 90°）；Joint3 应该是 -(180° - theta_BEF)；Joint1 和 Joint4 在上面已经给出。
取了目标点，根据目标点计算其他点坐标，根据求的坐标画的3D图：
根据结果给的关节在机械臂上的验证：
阴影部分的图像为结果图。
末端位置的验证：
输入坐标为 x = 300mm, y = -200mm, z = 126.22mm；刚开始得到关节角度后代到正运动得到的坐标和输入坐标存在偏差，通过修正后的最后的坐标和初始坐标的差距得到了很好的弥补
代码
我用于修正坐标的方法是正运动输入得到的关节后得到坐标，和原来的输入坐标对比修正，修正后结果很明显。
正运动代码：
UR3控制TPC的python3.8代码、因时灵巧手（Insprie-robots）串口通信
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