from controller import Motion
- Motion
- Motion Functions
- new() & delete()
- play(), stop(), setLoop(), setReverse()
- isOver(), getDuration(), getTime(), setTime()
- Action Editor
Motion
这篇文章相当于官方Reference Manual 的Motion函数部分的翻译
Motion Functions
- new()
- delete()
- play()
- stop()
- setLoop()
- setReverse()
- isOver()
- getDuration()
- getTime()
- setTime()
new() & delete()
获取并释放运动文件。
from controller import Motion
class Motion:
def __init__(self, filename):
def __del__(self):
def isValid(self):使用motion = Motion('filename')语句可以读取filename指定的.motion文件。
如果可以读取文件，语法正确并包含至少一个姿势和一个关节位置，则该函数返回一个 WbMotionRef ，可用作Motion中其他函数的参数。
在停止模式下创建动作，必须调用play()函数才能开始播放。
在python中，可以调用isValid()函数在构造函数之后检测错误情况。如果isValid()函数返回false，则Motion应显式删除对象。（读取文件错误，没有读到动作，所以要删除这个motion）
例如：
motion = Motion('filename')
if not motion.isValid():
print('could not load file:', filename)
motion.__del__()play(), stop(), setLoop(), setReverse()
from controller import Motion
class Motion:
def play(self):
def stop(self):
def setLoop(self, loop):
def setReverse(self, reverse):play()函数开始播放指定的动作。当robot.step()函数启动时，play()函数也被激活。如果要播放文件并等待其终止，可以：
def motionPlaySync(WbMotionRef):
motion.play()
while True:
robot.step(timestep)
if motion.isOver():
break同一机器人可以同时播放多个运动文件，但是，如果两个运动文件具有共同的关节，则行为是不确定的。stop()功能可以中断动作的播放，此时机器人会保留当前的位置。中断后，可以调用play()函数恢复播放。setLoop()函数指定运动的循环模式。如果循环模式为True，机器人会重复运动。setReverse()函数指定运动的反向模式。如果反向模式为True，则运动文件向后播放。当motion在播放时，反向模式可以改变，机器人会从当前的位置反向运动。
默认情况下，循环模式和反向模式都为False。
isOver(), getDuration(), getTime(), setTime()
from controller import Motion
class Motion:
def isOver(self):
def getDuration(self):
def getTime(self):
def setTime(self, time):当播放位置到达运动文件的末尾时，isOver()函数返回True，这意味着最后的动作被setPosition()函数送到了Motor节点。但是此时机器人的运动可能并未到达这个位置，可能被卡住了。
当机器人处于循环模式时，这个函数总是返回False。当机器人处于反向模式时，isOver()函数返回True，此时播放位置正在文件的开头。getDuration()函数以毫秒为单位返回运动文件的总持续时间。getTime()函数以毫秒为单位返回当前播放位置。setTime()函数允许及时更改播放位置。允许向前后者向后跳过。不论是正在播放还是停止播放，都可以更改时间位置。最小值为0（运动开始），最大值为getDuration()返回的值（运动结束）。以毫秒为单位。
Action Editor
可以双击在运动过程中的机器人，会弹出robot window。在这个窗口中有一个action editor选项卡，可以打开.motion文件，并让机器人跟随运动。
也可以使用这个功能创建.motion文件，新增动作。但是要比较熟悉每一个Motor节点的名称和角度。
