树莓派是当今最流行的Linux开发板之一，也是性价比之最。因为价格实惠，所以几乎所有学习Linux的同学都会备一套。但是，和其他开发板一样，如果没有好玩的项目可以做，基本上到手没多久就会压箱底啦。所以为了让大家压在箱底吃灰的树莓派能重见天日，我们特地做了一期教程，介绍如何在树莓派环境下，对接上我们的XECU控制器。
一、在树莓派上安装ROS
因为XECU控制器是基于ROS接口的，所以第一步我们需要在树莓派上安装ROS。我们使用的树莓派是Raspberry Pi 3b+，其他版本的树莓派同样可以参考。
系统及ROS安装方法主要有3种，我们推荐使用方法1的方式安装。
1.下载ROS网站提供自带ROS的镜像文件。
该镜像文件是基于Ubuntu 16.04 (LXDE) 和 ROS Kinetic，安装完成后启动系统，ros core已经在后台运行。
(下载地址为：https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html)
Windows下Raspberry Pi 3b+ 安装系统推荐使用Win32DiskImager,选择镜像和设备，按提示完成安装，如图:
完成安装后系统启动界面：
Ubuntu下给Raspberry Pi 3b+ 安装系统推荐使用gnome-disk-utility 工具，Ubuntu系统默认自带该工具，如果没有可以通过sudo apt installgnome-disk-utility来安装，先将启动卡格式化，然后再写入镜像。
2.分开安装Ubuntu mate系统和ROS。
下载Ubuntu mate 系统镜像，首先安装Ubuntu mate,安装完成后启动系统，连接网络后，在线安装ROS(可参考ROS网站用户指导);
Ubuntu mate 下载地址为：
https://ubuntu-mate.org/download/；
（注意：安装Ubuntu mate时不能用Raspberry网站提供的连接去下载镜像，由于boot的差异，该连接的镜像只能在Raspberry 2上使用）。完成安装后系统界面如图：
3.安装Raspbian系统和ROS。
下载Raspbian安装包NOOBS，该安装包已经包含完整的Raspbian系统，直接解压到启动卡的根目录，解压完成后启动Raspberry ,按照提示完成安装，Raspbian系统下不能直接在线安装ROS，只能下载源码编译安装.源码下载过程可能会出现下载失败的情况，所以不建议使用该方法来安装。完成安装系统启动界面如下：
二、XECU ROS驱动包编译
1.创建ROS编译目录
mkdir –p ~/catkin_ws/src/
2.初始化ROS编译空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3.下载XECU ROS驱动包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://git.coding.net/open4wd/xecu.git
4.编译XECU ROS驱动包
cd ~/catkin_ws/
执行：
catkin_make
会看到xecu_msgs和xecu_drive两个包会被编译
5.编译完成后，就可以运行XECU的ROS驱动，在catkin_ws目录下执行（运行前请确认usb串口已经接入）
source /devel/setup.bash
roslaunch xecu_driver xecu_driver node.launch
6.执行上述5后，成功启动XECU ROS驱动后，会看到如下信息
三、XECU ROS测试代码运行
.在下载的驱动包中有一个test目录，里面含有2个测试文件，分别测试速度和角度。
2.舵机测试：
cd ~/catkin_ws/src/xecu/test
python autoturn.py
运行测试程序后会看到如下输出，此时舵机会左右转向。
3.电机测试（方法和舵机类似）:
cd ~/catkin_ws/src/xecu/test
python autospeed.py
如果大家能顺利跑到这里，那就恭喜大家已经入门XECU控制器啦！
后面请尽情Enjoy。。。
树莓派连接XECU测试视频https://www.zhihu.com/video/1095688863896518656
