#采用stm32f103c8t6芯片
我又回来了！这一次我要学习的是蓝牙芯片的使用！连上蓝牙，小车可以做很多事情，我们可以控制小车前进后退，左转右转，甚至还可以在整体调试时运用蓝牙进行debug！当然，如果你不去实现的话，几乎等于在梦里，嘿嘿，所以让我们开始吧！
感觉好难啊…首先要搞清楚蓝牙使用方法，可能还要用app inventor来进行app开发…
来吧来吧。
首先是蓝牙使用方法，我查阅了csdn的一些文章，其中有一些讲得比较清楚，就这些文章得链接放在下面。 读者可以参考，这些文章基本上详细记述了蓝牙模块的使用方法，当然，对于不同的模块型号，操作方法可能略有不同，这个就需要读者去自己细细琢磨了，哈哈。
阅读完这些文章后，我发现，其实蓝牙通讯并没有想象的这么难嘛，其实就是串口通信套上一个壳子，作为串口通信的延伸而已。这样子，我就又有更大的信心了，毕竟我以前写过串口通信的代码嘛。说不定可以改改直接拿来用了，哈哈哈。
试了试，改了改，结果真的能用！代码如下：
#bluetooth.h
#ifndef __BLUETOOTH_H
#define __BLUETOOTH_H
#define BLUETOOTH_GPIO GPIOA
#define BLUETOOTH_TX_Pin GPIO_Pin_2
#define BLUETOOTH_RX_Pin GPIO_Pin_3
#define BLUETOOTH_Usart USART2
#define BLUETOOTH_IRQ USART2_IRQn
extern volatile uint16_t data_in;
extern volatile uint16_t data_out;
void BluetoothUsartInit(void);
#define BLUETOOTH_baud_rate 115200
#endif#bluetooth.c
#include "stm32f10x.h"
#include "bluetooth.h"
volatile uint16_t data_in;
volatile uint16_t data_out;
void BluetoothUsartInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_init_set;
USART_InitTypeDef USART_init_set;
NVIC_InitTypeDef NVIC_init_set;
// 使能GPIOA与usart时钟
// 由于io复用，需要使能GPIOA时钟
if (BLUETOOTH_IRQ == USART1_IRQn)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
else if (BLUETOOTH_IRQ == USART2_IRQn)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
else if (BLUETOOTH_IRQ == USART3_IRQn)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
if (BLUETOOTH_GPIO == GPIOA)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
else if (BLUETOOTH_GPIO == GPIOB)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
else if (BLUETOOTH_GPIO == GPIOC)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
else if (BLUETOOTH_GPIO == GPIOD)
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
// 串口复位
USART_DeInit(BLUETOOTH_Usart);
// GPIO端口模式设置
GPIO_init_set.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_init_set.GPIO_Pin = BLUETOOTH_TX_Pin;
GPIO_init_set.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(BLUETOOTH_GPIO, &GPIO_init_set);
GPIO_init_set.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_init_set.GPIO_Pin = BLUETOOTH_RX_Pin;
GPIO_Init(BLUETOOTH_GPIO, &GPIO_init_set);
// USART Rx|Tx init
USART_init_set.USART_BaudRate = BLUETOOTH_baud_rate;
USART_init_set.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_init_set.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_init_set.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_init_set.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_init_set.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_Init(BLUETOOTH_Usart, &USART_init_set);
// 串口使能
USART_Cmd(BLUETOOTH_Usart, ENABLE);
// USART1中断设置
USART_ITConfig(BLUETOOTH_Usart, USART_IT_RXNE, ENABLE);
// 中断设置
NVIC_init_set.NVIC_IRQChannel = BLUETOOTH_IRQ;
NVIC_init_set.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_init_set.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_init_set.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
NVIC_Init(&NVIC_init_set);
USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, 123);
}
void USART2_IRQHandler(void)
{
if (USART_GetITStatus(BLUETOOTH_Usart, USART_IT_RXNE))
{
data_in = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);
USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, data_in);
}
}不过，这里要提到一点，由于usart2与usart3是挂载在apb1时钟上的，与usart1不同，导致我查了好久的bug，也算是一个教训吧[无奈]。
因此，接下来，开始写服务函数了！在我的构想中，我需要蓝牙模块传送速度，红外传感器是否接收到等参数，还需要接收前进，停止，巡线信号，在后续扩展中，我还需要调整pid的参数，所以服务函数一定要写好！
由于我并不是特别清楚蓝牙模块的具体原理，所以我打算用传送两次数据来实现我的目的。一次传输的是标志，一次传输的是数值。当蓝牙第一次接收到标志时，将参数传入一个变量data_in_flag保存，第二次读取时读取这个变量来确定相应的命令。输出也是同样的原理。
在头文件进行一些宏定义，用于确定标志位，
// 运动与巡线
#define move_forward '2'
#define move_back '3'
#define move_right '4'
#define move_left '5'
#define move_stop '6'
#define xunxian '7'
// pid控制
#define change_p '8'
#define change_I '9'
#define change_d '!'
// 红外
#define infrared1 '@'
#define infrared2 '#'
#define infrared3 '$'
#define infrared4 '%'
// 速度
#define BL_speed_test1 '^'
#define BL_speed_test2 '&'
#define BL_speed_test3 '*'
#define BL_speed_test4 '('
#define start_transmit '`'
#define stop_transmit '~'由于每一次发送只能有一个字符，所以我采取了单字符标志位。由于单字符其实有许多，所以对于我来说，已经够用了。
接下来，开始写最简单的接收处理函数，“前后左右”。在这里我同样使用了data_in_flag来储存接收到的数据，然后采用if……else来确定进入哪一个分支。这个函数是包含在串口中断函数中的。
void USART2_IRQHandler(void)
{
if (USART_GetITStatus(BLUETOOTH_Usart, USART_IT_RXNE))
{
data_in_flag = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);
if (data_in_flag == move_forward)
{
CarControl(MOTORA, 3000);
CarControl(MOTORB, 3000);
}
else if (data_in_flag == move_left)
{
CarControl(MOTORA, 0);
CarControl(MOTORB, 3000);
}
else if (data_in_flag == move_right)
{
CarControl(MOTORA, 3000);
CarControl(MOTORB, 0);
}
else if (data_in_flag == move_back)
{
CarControl(MOTORA, -1500);
CarControl(MOTORB, -1500);
}
else if (data_in_flag == move_stop)
{
CarControl(MOTORA, 0);
CarControl(MOTORB, 0);
}
}
}USART_ReceiveData固件库中提供的串口数据接收函数，经过测试，似乎每次仅能接收一个位数。
以上这些函数写好后，我试着和电机一起调试，发现可以实现控制小车的移动，所以这个测试是成功的。
基础的服务函数大概就写到这里了，至于app的开发以及接收速度传感器和红外传感器的数据，我计划在下一篇整合篇中写下。
由于目前仅仅是测试蓝牙，所以就不放完整代码了。
我们下一篇见吧！
