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编程小达 2024-07-08 06:18:08

文章标签 limbo镜像文件img FPGA Multiboot FPGA在线更新加载数据 文章分类 云原生云计算

在远程更新的时候，有时候需要双镜像来保护设计的稳定性。在进行更新设计的时候，只更新一个镜像，另一个镜像在部署之前就测试过没问题并不再更新。当更新出错时，通过不被更新的镜像进行一些操作，可以将更新失败的数据重新写入Flash。这样即使更新出错，也能保证设计至少可以被远程恢复。
Xilinx的双镜像方案成为Multiboot。本文对Xilinx 7系列的Multiboot做一些简单介绍。

Multiboot直接操作的是两个镜像，但实际上可以用于多个镜像。为了便于描述，Multiboot中的两个镜像分别成为G镜像（Golden）和M镜像（Multiboot）。
远程更新的方案，有一些是通过FPGA来读写Flash的，例如Xilinx平台下需要自己实现的Flash读写控制器，Altera平台下的ASML IP。当无法提供JTAG等其他连接时，Flash的更新就只有FPGA一种方案。
当写入Flash的操作出现错误，或者Flash中部分地址中的数据出现错误，导致无法正确写入或者存储的数据出现错误，这样会导致FPGA无法加载成功。
当FPGA无法加载成功或者工作不正常的时候，Flash的读写操作也就无法得到保证。此时也就不能重新通过远程更新方案来重新读写Flash，纠正之前的错误。所以可以看到，如果Flash直接由FPGA控制，当远程更新出现错误时，很可能导致远程更新彻底失效，只能安排现场更新来修复。
对应方案就是使用双镜像（多镜像），更新的时候只更新M镜像，更新后直接使用M镜像。当出现M镜像更新出现错误的时候，则启动G镜像。通过G镜像中的设计来重新更新Flash中M镜像部分的数据。
由于G镜像从来没有被更新过，这样出现错误的概率也就非常小。这样即使M镜像出现错误，可以通过G镜像来完成一些工作（例如Flash读写操作），由此来保证设计一直可以使用。
从这个分析可以看出，双镜像的方案，需要完成两个任务。
1.正常情况下，加载完成时应该是M镜像在运行
2.出现错误的时候，需要返回G镜像

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图片来自UG470
从上图可以看到，Xilinx 7系列FPGA的Multiboot方案是从基地址开始存放G镜像，后续存放M镜像。加载过程中是先加载M镜像，配置完成后如果成功，则运行M镜像；如果运行失败，则重新加载G镜像。
下面就从需要完成的两个任务，结合上图来进行介绍。
先看第一个任务，加载M镜像。
上电完成之后，FPGA就会按照设置，进行加载操作。在主动模式下，FPGA会开始对Flash的操作，尝试读取Flash中存储的配置镜像数据。需要注意的是，主动模式下的这一系列操作都是FPGA自动完成的，用户无法控制。
所以就出现了第一个问题。既然读取操作是自动的，那么FPGA是如何知道M镜像存储在哪里，并先加载M镜像呢？如果是从0地址开始读取，那么应该先完成G镜像的加载。否则，是否使用Multiboot及M镜像的地址，是如何传递给FPGA、让FPGA知晓呢？
Xilinx的Multiboot方案中的解决办法是使用一条加载命令：IPROG。而这条命令，是放在G镜像中。
具体说，对于FPGA直接从0地址开始读取，先开始加载G镜像，但是这个G镜像是经过特别处理的，在镜像数据刚开始的部分添加了IPROG命令和M镜像的地址。当FPGA读取到这个命令之后，就会直接跳过后面的数据，从设置的地址开始继续加载。这样的操作，导致G镜像只是运行了最前面的几条加载命令，而M镜像也只是等了几条命令的操作就开始加载了，保证了M镜像的直接加载。
需要说明的是IPROG这是一条命令，所以既可以在G镜像中生效，也可以在设计中任意使用。用户可以将IPROG命令发给ICAP，来实现任意时间触发重新加载的需求。通过设置合适的地址，可以实现多个镜像的切换。

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图片截取自Vivado
从vivado中的设置可以看出，Multiboot的主要设置只有这6个。第一个成为Fallback，最后一个成为Watchdog。这两个下文会做介绍。第四个第五个是关于RS pin。等熟悉Multiboot理解之后可以查看文档进行理解，本文不做深入介绍。
第二个是设置跳转到的地址、第三个是在G镜像中加入IPROG命令。这两个操作可以以命令的形式发给ICAP接口，从而触发Multiboot中转跳并加载新的镜像数据。
看完上述的分析，应该明白如何实现先加载M镜像这个需求了。下一步就是，在加载失败时如何回退到G镜像。
M镜像加载不成功，需要回退到G镜像的操作，Multiboot方案称这一步骤为Fallback。
Fallback在四种条件下会被触发：

1. ID Code错误
2. CRC错误
3. Watchdog超时
4. BPI地址越界
ID Code错误是指配置文件中的器件型号和当前器件不匹配。CRC校验是指配置数据送入FPGA之后会进行校验，如果数据不一样则会提示CRC错误。这两个基本原理比较容易理解，至于具体细节，需要能解析bit文件的内容之后才能充分理解。
Watchdog超时是指在规定的时间内如果无法配置成功，则触发Watchdog超时，进而会导致Fallback。
BPI地址越界是指发现逐步增长的BPI地址超过最大值，发生溢出，回到0，则除法Fallback。
大概理解一下四个条件之后可以看到，BPI是只针对BPI模式的，和Watchdog有一点类似，都是在一段时间内如果没有加载成功，地址会逐步增加，计时器会逐步增加，超过范围后就触发Fallback，所以BPI就不做进一步解释了。
ID Code也不做进一步解释了，因为ID Code不对，大概率是用错镜像文件了。所以也没有太多可以分析的。
重点是2和3，当存在Multiboot镜像的时候，如M镜像的内容出现问题，则会触发CRC校验错误，这样可以保证镜像加载成功之后，数据是没有问题的。
但是如果没有Multiboot镜像，则CRC校验无法进行，或者加载到一半就挂死了。这个时候就需要Watchdog来触发Fallback。只要一定时间内加载没有完成，就一定会触发Watchdog超时。
所以CRC是用来保证加载正确的，Watchdog是用来保证一定会提示加载失败的。
注意，Watchdogd的计时设置，请设置好然后实际测试一下，而不要仅仅凭经验/文档来推断一个合适的值。
当发生了Fallback之后，工程会反跳回0地址开始加载，从新加载G镜像。这里，FPGA内部的配置寄存器会做记录，当发生Fallback之后，会自动忽略IPROG命令，直接加载G镜像后续的部分，来保证G镜像有机会被完整的加载。
FPGA自带一些寄存器，记录了FPGA加载时的一些状态，通常称为device status寄存器。当初出现加载失败的问题时，可以通过JTAG查看相关寄存器来寻找一些线索，帮助定位问题。
通过这一系列复杂的操作，可以实现双镜像的配置切换。这种方法最大的优点就是速度快。在配置完成之后可以快速的跳转、加载和返回。最关键的双镜像选择这一步是在加载初期就进行转跳，所以跳转非常迅速，适合一些对配置时间有要求的场合。缺点就是原理和设置都相对麻烦了一些。
和上述方法不一样的一个双镜像切换的方法就是用户自行做切换。大致原理是用户利用FPGA的可编程逻辑资源对ICAP模块进行控制，输入需要跳转的地址然后输入IPROG命令，来触发跳转操作。这个操作是需要先加载好G镜像并开始运行，然后由用户来控制什么时候进行跳转。
这样操作的优点有：
1.跳转地址由用户自行选择，所以可以在多个镜像中跳转，而不限于两个；
2.可以选择在合适的时间进行加载，用户选择性更大。
主要缺点：
1.需要对配置过程、ICAP端口和控制命令有更多的理解
2.需要加载完至少一个镜像才能使用，所以对配置时间要求高的场景无法使用
如果仅仅是为了远程更新，那么这个方案，并不合适。用自动的双镜像方案更简单易用一些。只要G镜像调试完毕，整个方案对M镜像的要求比较低。