文章目录
- 1 各个部件装配
- 1.1 拉取ubuntu16镜像
- 1.2 安装ROS
- 1.3 安装 VNC
- 1.4 VNC view连接
- 2 安装过程
- 2.1 个人完整安装过程(可能会有遗漏)
- 2.2 过程中出现的问题汇总
- 2.2.1 VNC view 无法打开终端问题
- 2.2.2 如果死活没办法解决灰屏,开始下面
1 各个部件装配
1.1 拉取ubuntu16镜像
#运行交互式的容器(若没有,则会自行拉取ubuntu:16.04)
docker run -i -t ubuntu:16.04 /bin/bash
#解决一些系统小问题
apt update
若报错
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
则执行
rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
安装lsb_release
sudo apt-get install lsb-core -y
1.2 安装ROS
参考链接:(不像里面安装的ros完整版,我这里安装的ros-kinetic-ros-base,避免过大,用到了再添加)
Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程
装ros慢怎么办,只需要少执行一步就可以了
1.3 安装 VNC
https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
下载linux版本VNC view 并安装本地
按照下面执行,注意尽量按照这来
Ubuntu16.04 用VNC链接 GNOME 桌面
尽量不要使用sudo命令
1.4 VNC view连接
登录需要 远程服务 ip 和端口进程
确定ip地址
ifconfig
找到不是lo的那一个,我的是 eyh0 ; 然后 inet 后面的就是ip
确定端口
vncserver :2 后面的那个2就是端口进程
点击确定就开始登录了,这个时候会需要登录密码,这个密码就是上面安装vncserver时候第一次执行下面命令弹出的自行设置的
vncserver
2 安装过程
2.1 个人完整安装过程(可能会有遗漏)
//安装 sudo
apt-get update
apt-get install sudo
//设置密码 13939
sudo passwd root
--------------------------------------------------------
//安装服务端 不要使用 sudo
apt-get install openssh-server
//安装客户端
apt-get install openssh-client
service ssh status
//开启ssh服务
service ssh start
远程访问 ssh 服务器用户名@ip
eg:
ssh root@172.17.0.2
下面开始确定root和ip地址
ifconfig
找到不是lo的那一个,我的是 eyh0 ; 然后 inet 后面的就是ip ;我这里对 远程ubuntu命名使用者为 root
若输入密码后,报错 Permission denied, please try again.
在服务器端执行:
vi /etc/ssh/sshd_config
找到对应配置,将里面配置改成如下
PermitRootLogin yes
--------------------------------------------------------
apt update
# 对需要升级的软件进行升级
apt upgrade -y
安装桌面环境(介绍安装并使用 unity 桌面)
#完整安装(不推荐):
apt install ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y
# 仅安装核心组件(推荐): 不安装例如 office、浏览器、等等的额外组件
apt-get install --no-install-recommends ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y
# 安装VNC服务
apt-get install vnc4server -y
# 启动vnc服务需要设置密码(密码后面要用到,要记住哦)
vncserver
--------------------------------------------增加服务器进程(就是多一个VNC窗口)
添加(端口是2)
vncserver :2
灭掉
vncserver -kill: 2
# 修改VNC配置文件
#修改 ~/.vnc/xstartup,在 x-window-manager & 的后面新增下面这 4 行:
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
完整配置文件如下:
完整配置文件如下:
#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
2.2 过程中出现的问题汇总
2.2.1 VNC view 无法打开终端问题
服务器(一):VNC view 无法打开终端问题
2.2.2 如果死活没办法解决灰屏,开始下面
服务器(二):VNC view 死活没办法解决灰屏