在objects detection算法中，大概可以分为两大方向
一、Two-Stage，这是一种Proposal-based的方法，需要先使用启发式方法（selective search）或者CNN网络（RPN）产生Region Proposal，然后再在Region Proposal上做分类与回归。精度高，但是速度慢。
- R-CNN
- Fast R-CNN
- Faster R-CNN
- Mask R-CNN
二、One-Stage，这是一种Proposal-free的方法，不需要先计算Proposal，直接使用一个CNN网络预测不同目标的类别与位置。速度快，但是精度低。
- YOLO系列
- SSD
- RetinaNet
faster-rcnn网络结构
对于RPN loss与faster-rcnn loss我们这里只讲解其中的回归损失，即bounding box regression原理：
RPN中的bounding box regression（第一阶段）
如下图所示绿色框为飞机的Ground Truth(GT)，红色为提取的positive anchors，即便红色的框被分类器识别为飞机，但是由于红色的框定位不准，这张图相当于没有正确的检测出飞机。所以我们希望采用一种方法对红色的框进行微调，使得positive anchors和GT更加接近。
对于窗口一般使用四维向量（x,y,w,h）表示，分别表示窗口的中心点坐标和宽高。如下图所示，红色的框A代表原始的positive Anchors，绿色的框G代表目标的GT，我们的目标是寻找一种关系，使得输入原始的anchor A经过映射得到一个跟真实窗口G更接近的回归窗口G'，即：
- 给定anchor 和
- 寻找一种变换F，使得：，其中
那么经过何种变换F才能从图中的anchor A变为G'呢？ 比较简单的思路就是:
- 先做平移
- 再做缩放
观察上面4个公式发现，需要学习的是
这四个变换。当输入的anchor A与GT相差较小时，可以认为这种变换是一种线性变换， 那么就可以用线性回归来建模对窗口进行微调（注意，只有当anchors A和GT比较接近时，才能使用线性回归模型，否则就是复杂的非线性问题了）。我们记
positive anchor与ground truth之间的平移量
与尺度因子
如下：
我们记
综上所述：positive anchor与预测框（G'）的位置变换信息为 
Faster-rcnn中的bounding box regression（第二阶段）
faster-rcnn 中的回归损失计算方式与上述的RPN回归损失计算方式基本相同。不同点在于faster-rcnn使用的不是anchor，而是RPN网络输出的proposal经过Roi pooling的结果，我们称其为roi。
综上所述：roi与预测框（G''）的位置变换信息为
