首先说下我要达到的目的：
使用Mac主机上的Docker容器（Ubuntu）调用树莓派连接的摄像头，并在Mac主机上显示出来。
分步实现：
- 在Mac主机的某一个Docker容器运行GUI
Docker相当于一个不带外设的主机，只运行一个操作系统OS，可以想像成是一台Mac Pro。想要用Docker来显示图形化界面（GUI），就必须借用主机（这里是Mac）的显示器（Display）。具体操作方法见下面两个网站，关于Docker如何借用主机的显示器以及背后数据传输的路径，在英文视频里有讲解。
https://cntnr.io/running-guis-with-docker-on-mac-os-x-a14df6a76efc 英文版本带视频
最终要实现：在Docker里运行Xeyes，能在桌面上弹出一个窗口，是一双跟着鼠标运动的眼睛。
Troubleshooting：
> socat TCP-LISTEN:6000,reuseaddr,fork UNIX-CLIENT:"$DISPLAY“
2020/03/02 21:02:49 socat[8005] E connect(5, LEN=68 AF=1 "/private/tmp/com.apple.launchd.watxgWtj7k/org.macosforge.xquartz:0", 68): Connection refused
--> 重装Xquartz，推荐使用home brew安装，参照第一步的两个网址。装好Xquartz之后可以在主机的终端里敲入echo $DISPLAY，如果返回值长得像这样就说明Xquartz装好了：
> echo $DISPLAY
/private/tmp/com.apple.launchd.nzm51qjuIW/org.macosforge.xquartz:0
别忘了修改Xquartz的设置，勾选“允许从网络客户端接入”。配置完Xquartz之后，一定要登出Mac，即点击屏幕左上角苹果标志，然后选择“登出登陆xxx”，再重新输密码打开Mac，才能成功运行。
2. 在我配置好的Ubuntu系统里运行GUI
我尝试在Ubuntu里运行xarclock ，这是一个X程序，用于在桌面上显示一个时钟（一开始我没有装过xarclock这个package，耐心等待一下，Ubuntu会自动安装这个pkg）。最终要实现：在Docker Ubuntu里运行xarclock，能在桌面上弹出一个窗口，是一个实时跳动的时钟。
Troubleshooting：
> root@c224904495dd:/# rqt_image_view
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
QXcbConnection: Could not connect to display
Could not connect to any X display.
如果第一步成功了，但这一步报出Could not connect to any X display错误，应该是环境变量未修改。每次重新运行docker上的操作系统的时候，都需要加载一下环境变量，代码如下：
export DISPLAY=192.168.xx.xx:0
3. 使用Docker Ubuntu调用树莓派摄像头
3.1 树莓派运行摄像头驱动
3.2 Ubuntu里运行rqt_image_view
Troubleshooting
Docker端
> rqt_image_view
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
QXcbConnection: Could not connect to display 192.168.1.7:0
Could not connect to any X display.
主机端
> socat TCP-LISTEN:6000,reuseaddr,fork UNIX-CLIENT:"$DISPLAY“
2020/03/02 21:58:07 socat[8752] E read(6, 0x7fe376800000, 8192): Operation timed out
同时出现这两个错误，是因为我需要把Mac和树莓派连到同一个路由器的网络下面，这时候Mac的ip发生了改变，所以需要重新修改环境变量为Mac的新ip
export DISPLAY=192.168.xx.xx:0
ps. 查看Mac ip地址的命令是
ifconfig en0
下面是废话：
当你发现一个问题，比起解决问题本身，可能最困难的部分往往是不知道怎么提问。计算机相关的知识，只要提对了问题，互联网基本上就能给你找到正确的答案。互联网最大的好处之一就是，信息足够多，总会有人碰到一样的问题然后发出来。
互联网会教给你，但不保证教会你，更不能保证教给你的都是对的。千差万别的前提，会导致你在参考的时候无所适从。我可能浏览了数十个网站，才能找到我想要找的问题，也才有了这篇文字。
这个时候要做的，就是反复对比，反复浏览，反复尝试，永不放弃。每一次走弯路，都让我对docker，对操作系统的运作有了更深的认识。而且我发现，最终可靠的还是英文，不必畏惧外语带来的障碍，代码部分是一样的，文字部分用语都是非常简易的口语，你只要开始阅读，就发现一切并不难懂，问题不会出在语言上。更甚，国内很多博客就是在抄袭英文的，在抄袭过程中又不负责任地篡改了一些信息，或者因为翻译的低劣形成误导。结合中英文一起阅读，可能比仅仅中文搜索，更快接近问题和答案。
最后，不要忘了First Principle，永远记得最初的问题是什么，随时check自己是否在解决最初的那个问题，而不是纠结在其他的问题或者细枝末节。
