首先我们打开CubeMx软件新建一个项目，这里我们选用STM32F103C8T6为例子
在RCC这里选择时钟晶振，LSE可先不选择，HSE一定要开启，此处选择均为外部晶振。
由于我们需要使用STLINK调试下载程序，这里的Serial wire一定要选上，不然后面使用stlink会出现问题，然后就是系统时钟源选择TIM2，给后续的FreeRTOS提供节拍时钟。
以上是完成一些基本配置，接下来我们配置GPIO后续用来验证freertos系统。
选择PB1和PB2来模拟两个LED灯 ，GPIO的配置如下所示。
下面是时钟树的配置，配置成72MHZ输出即可。
接着就可以设置准备生成工程了
接着需要去freertos官网下载需要的移植包
首先下载这个工程压缩文件
官方现在把核心文件分出来了所以我们还要下载内核的工程，在这个网页往下滑
下载后得到两个压缩包
我们接着打开cubex新建的工程目录，新建一个FREERTOS文件夹
打开kemel-main压缩包，将6个.C文件以及include和portable文件夹全部复制到FREERTOS文件夹下，其中portable只需要保留Keil、MemMang和RVDS文件夹即可。
接着打开另外一个压缩包FreeRTOS-main,按照图中路径复制FreeRTOSConfig.h到cubemx创建工程下的FreeRTOS文件夹。
下图就是我们移植后的整个cubemx工程
其中FreeRTOS文件夹结构如下
portable文件夹内容如下。
做完这些工作后用keil打开工程，点击管理
新建两个，名字如下，按照图片依次往里头添加对应文件。
heap_4.c 我这里在E:\CUBOX_CODE\freertos\FreeRTOS\portable\MemMang
port.c 在E:\CUBOX_CODE\freertos\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3
接着需要添加头文件路径
将着三个头文件路径添加，到此移植基本就完成了，可以编译工程并且通过。
前面我们写了PB1和PB2来模拟两个LED灯，我们希望让两个灯同时实现闪烁，通过延时函数方式实现，一个灯500ms闪烁，另外一个1s一次闪烁。我们知道在裸机开发时候这个用延时实现是冲突的，在FREERTOS系统中我们可以创建两个任务，互不干扰。实现任务之间是1ms一次的切换。
代码我附在下面，创建task1和task2，为两个任务申请内容启动任务。
#include "main.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
#define LED1_GPIO_Port GPIOB
#define LED1_Pin GPIO_PIN_1
#define LED2_GPIO_Port GPIOB
#define LED2_Pin GPIO_PIN_2
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void vTask1(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(1000);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(1000);
}
}
void vTask2(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
}
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
xTaskCreate(vTask1,"LED1",128,NULL,1,NULL);
xTaskCreate(vTask2,"LED2",128,NULL,1,NULL);
vTaskStartScheduler();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}接着设置debug，使用仿真来查看现象。
首先设置使用simulator，然后CPU和Driver设置如上图。完成后打开仿真，
依次添加PB1和PB2,注意type使用bit形式，如图中标注。
点击运行就可以看见现象了，一个为1s周期，一个为500ms周期。
移植到此就结束了。
