Linux系统主调度函数，当执行到该函数时，从当前cpu的rq队列中选择一个task投入运行：
static void __sched__schedule(void) {
struct task_struct *prev, *next;
...
rq = cpu_rq(cpu);
...
put_prev_task(rq, prev);
...
next = pick_next_task(rq);
...
context_switch(rq, prev, next);
}
1, CFS组调度
fair_sched_class.pick_next_task = pick_next_task_fair
pick_next_entity从系统cfs队列（csf_rq）中选择一个调度实体se（红黑树最左边的节点）；
set_next_entity设置cfs_rq->curr = se 等；
group_cfs_rq会判断选择到的se是对应一个task还是一个task_group，如果是task可直接切换到该task运行，如果是task_group还需要继续往下执行。可根据se->my_q判断se对应什么，如果se->my_q为空表示se是一个task，如果不为空se表示是一个task_group(调度组)：
/* runqueue "owned" by this group */
group_cfs_rq(struct sched_entity *grp) {
return grp->my_q;
}
如果调度实体代表task_group，则它的my_q字段指向这个调度组对应的运行队列；否则my_q字段为NULL，调度实体代表task。
所以如果group_cfs_rq判断se是调度组，那么该调度组自己的cfs队列就是cfs_rq = group_cfs_rq(se)。下次循环就从调度组自己的cfs队列中选择一个调度实体se（红黑树最左边的节点），如果se还是对应调度组，就继续递归下去，直到在某个子（后代）调度组的cfs队列中找到对应一个task的se，然后将其投入运行。
一个组调度对应内核要为其创建一个task_group。例如，在系统CPU子系统/sys/fs/cgroup/cpu/下面创建一个目录my_test，即/sys/fs/cgroup/cpu/my_test，然后将系统中的某些进程转移到my_test中去，echo PIDxxx > /sys/fs/cgroup/cpu/my_test/tasks。 内核将为你的my_test cpu子系统创建一个task_group用于my_test的组调度, 并为该task_group初始化它自己的se与cfs，rt队列（为task_group结构体的变量），如下代码所示：
为my_test创建struct task_group:
初始化struct task_group的cfs_rq队列与cfs_se(用于组中NORMAL进程的调度):
初始化struct task_group的rt_rq队列与rt_se(用于组中实时进程的调度):
初始化结果（假设系统有两个CPU）：
例如，在my_test下又创建了my_test_child，
/sys/fs/cgroup/cpu/my_test =>对应一个task_group
/sys/fs/cgroup/cpu/my_test/my_test_child =>对应一个task_group
echo PIDxxx > /sys/fs/cgroup/cpu/my_test/my_test_child/tasks
其在CPU0上的调度过程如下：
从cpu_rq(0)->cfs_rq中得到红黑树最左侧节点se --->
如果该se是my_test对应task_group->se[0], 那么se[0]->my_q != null，说明是个组调度实体, 从该组调度实体相应队列se[0]->my_q中获取红黑树最左侧节点se --->
如果该se是my_test_child对应task_group->se[0]，如果se[0]->my_q != null，说明仍然是个组调度实体, 继续从该组调度实体相应队列se[0]->my_q中获取红黑树最左侧节点se --->
se[0]->my_q == null, 说明se是个task,其PID正是PIDxxx ，然会返回给__schedule函数投入调度。
2, rt组调度
rt_sched_class.pick_next_task = pick_next_task_rt
