从官方文档得知，在一些情况下，可以允许从后台启动Activity，具体如下：

在 Android 10 或更高版本上运行的应用只有在满足以下一项或多项条件时，才能启动 Activity：

应用具有可见窗口，例如前台 Activity。
应用在前台任务的返回栈中拥有 Activity。
应用在 Recents 屏幕上现有任务的返回栈中拥有 Activity。

注意：当此类应用尝试启动新的 Activity 时，系统会将该 Activity 放置到应用现有任务的顶部，但不会离开当前可见的任务。当用户稍后返回应用任务时，系统会启动新的 Activity，而不是之前放置在应用任务顶部的 Activity。

应用的某个 Activity 刚在不久前启动。

应用最近为某个 Activity 调用了 finish()。这仅适用于在调用 finish() 时，应用在前台或前台任务的返回栈中拥有 Activity 的情况。

应用具有受系统约束的服务。此情况仅适用于以下服务，这些服务可能需要启动界面：AccessibilityService、AutofillService、CallRedirectionService、HostApduService、InCallService、TileService、VoiceInteractionService 和 VrListenerService。

应用中的某个服务受另一个可见应用约束。请注意，绑定到服务的应用必须保持可见，以便后台应用成功启动 Activity。

应用收到系统的 PendingIntent 通知。对于服务和广播接收器的挂起 Intent，应用可在该挂起 Intent 发送几秒钟后启动 Activity。

应用收到另一个可见应用发送的 PendingIntent。

应用收到它应该在其中启动界面的系统广播。示例包括 ACTION_NEW_OUTGOING_CALL 和 SECRET_CODE_ACTION。应用可在广播发送几秒钟后启动 Activity。

应用通过 CompanionDeviceManager API 与配套硬件设备相关联。此 API 支持应用启动 API，以响应用户在配对设备上执行的操作。

应用是在设备所有者模式下运行的设备政策控制器。示例用例包括完全托管的企业设备，以及数字标识牌和自助服务终端等专用设备。

用户已向应用授予 SYSTEM_ALERT_WINDOW 权限。

解决方案
        通过让用户授权SYSTEM_ALERT_WINDOW 权限，既悬浮窗权限即可。

在AndroidManifest.xml上添加权限
  <uses-permission android:name="android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW"/>

Android悬浮窗权限“android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW”判断是否开启问题

public static boolean checkFloatPermission(Context context) {
         if (Build.VERSION.SDK_INT < Build.VERSION_CODES.KITKAT)//4.4-5.1
             return true;
         if (Build.VERSION.SDK_INT < Build.VERSION_CODES.M) {//6.0
             try {
                 Class cls = Class.forName("android.content.Context");
                 Field declaredField = cls.getDeclaredField("APP_OPS_SERVICE");
                 declaredField.setAccessible(true);
                 Object obj = declaredField.get(cls);
                 if (!(obj instanceof String)) {
                     return false;
                 }
                 String str2 = (String) obj;
                 obj = cls.getMethod("getSystemService", String.class).invoke(context, str2);
                 cls = Class.forName("android.app.AppOpsManager");
                 Field declaredField2 = cls.getDeclaredField("MODE_ALLOWED");
                 declaredField2.setAccessible(true);
                 Method checkOp = cls.getMethod("checkOp", Integer.TYPE, Integer.TYPE, String.class);
                 int result = (Integer) checkOp.invoke(obj, 24, Binder.getCallingUid(), context.getPackageName());
                 return result == declaredField2.getInt(cls);
             } catch (Exception e) {
                 return false;
             }
         } else {
             if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.O) {//8
                 AppOpsManager appOpsMgr = (AppOpsManager) context.getSystemService(Context.APP_OPS_SERVICE);
                 if (appOpsMgr == null)
                     return false;
                 int mode = appOpsMgr.checkOpNoThrow("android:system_alert_window", android.os.Process.myUid(), context
                         .getPackageName());
                 return Settings.canDrawOverlays(context) || mode == AppOpsManager.MODE_ALLOWED || mode == AppOpsManager.MODE_IGNORED;
             } else {
                 return Settings.canDrawOverlays(context);
             }
         }
     }
 打开悬浮窗权限设置页
 if(!(checkFloatPermission(this))){
             Toast.makeText(getApplicationContext(),"请给软件设置悬浮窗权限，否则无法正常使用！",Toast.LENGTH_SHORT).show();
             Intent intent = new Intent(Settings.ACTION_MANAGE_OVERLAY_PERMISSION);
             startActivity(intent);