如何用python处理激光雷达点云数据处理教程 激光雷达点云图

最近在做一个项目，需要用到激光雷达，但是由于自己是第一次使用激光雷达，在此期间遇到了不少的坑，本人按照%zoe%博主的教程，出现了一些未知的错误，但是好在最后都解决了，在此做个记录，也希望能帮大家少走弯路。参照的教程如下：

{注意本文的ip地址和端口参数均与原文不同，因为我拿到的激光雷达不再是出厂设置，参数均已被修改，所有的坑都已经踩过了，看懂了再实施，以免误入新坑}

一. 使用RSView工具实时展示RoboSense16的雷达数据

首先分享RoboSense16激光雷达相关资料，其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。
网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1EH5Faak5LJ8xLfKwWuztHg?pwd=3ef4
提取码：3ef4
以上资料在RoboSense16官网上也可以下载。

1、雷达的出厂网络配置如下图，即默认雷达自身ip为1.200，电脑ip为1.102。故为了成功连接雷达，需修改本机（windows系统）的网络配置，即静态Ip地址设置为192.168.1.102，网关为192.168.1.1。

 【坑1】：我拿到的激光雷达是从别人那里借来的，并不是新的，所以一些出厂设置被更改了。第一步的IP地址16线激光雷达和电脑的IP地址都被修改了，虽然说明书里面不建议修改，我花了一上午时间，最终才搞明白。这里可以用wireshark抓包工具看一下自己的IP地址。

上图是我用wireshark抓包工具获取的地址，这里显示who has10.0.0.101?Tell 10.0.0.102.这个意思就是以太网的IP地址没有改对，我按照网上的教程改为192.168.1.102.而此时wireshark告诉我我的电脑地址应该是10.0.0.101，而激光雷达的地址为10.0.0.102.所以第一步的坑一定要注意。

2、启动RSview工具
RSView工具压缩包下载后解压到本地，以管理员方式运行bin\RSView.exe执行程序，打开界面。
注：解压后的路径中不允许存在中文，否则工具打不开，含泪分享踩坑经历
如下图，打开连接，取数据流，可以看到在RSView中能正常获取雷达激光数据。

 

 

二. 使用RSView工具修改RoboSense16的固件参数及ip端口由于每次连接雷达都需要把本机Ip改为1网段，非常不方便。为了方便使用，将修改了RoboSense16的网段为58网段（公司局域网段为58），端口6699，7788不变。步骤如下：（建议先看下面的坑2）

 

  

 注：下图中端口需要保存为6699,7788。我自己的当时默认不是这个，导致一直连不上雷达。

【坑2】 这里博主说将上图的端口改为6699，7788，我改了之后在windows仍然不显示点云，后来用抓包工具看了一下，我手里的激光雷达的数据流向并不是6699——7788，而是6690——6690.所以我改成了6690，6690.抓包工具wireshark显示结果如下：

避开这个坑windows里面的Rsview应该就显示点云了。

三.RoboSense16线雷达在虚拟机Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示

1. RoboSense 16线雷达驱动安装

 （1）安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

（2）创建工作空间，并下载源码

mkdir -p ~/robosense_ws/src
cd ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

（3）修改文件权限

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

（4）源码编译

cd ~/robosense_ws
catkin_make

1、设置虚拟机网络位桥接模式，并设置静态ip为192.168.58.201【我的ip为10.0.0.102】（上一节通过RSview设置的，默认是192.168.1.102【我的ip为10.0.0.101】）
（1）设置桥接模式

 

（2）设置静态Ip

新开终端，用 ip a 首先查看自己的网卡编号，如下图，我的为ens33。

ip a

【建议先看坑3】

sudo vim /etc/network/interfaces

修改文件如下，其中，ens33是通过 ip a 命令得到的，ip地址如上所述设置的雷达对应的58.201，并设置网关。

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

auto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.58.201
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.58.1

然后设置DNS服务器：

sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

放开DNS字段，并设置为114.114.114.114，如图所示：

重启网卡，重启虚拟机。

sudo /etc/init.d/networking restart
reboot

重启后，用命令查看Ip是否设置成功，并能成功Ping通雷达对应的地址(58.200)

 

 （3）更改配置文件如下

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit rs_lidar_16.launch

【坑3】 设置静态ip那里，最好不要用上述的方式，虽然应该也能成功，但是过程中出错的概率太大了，此时应该直接下面这样简单粗暴的设置：

 点击下图箭头位置

 

 

 

 

上图最后一步别忘了点击应用选项

 

 

上图桥接模式改完之后别忘了点击确定

接下来修改launch文件（圈出来的地方是launch文件所在的目录位置，然后点击箭头所示的位置）

 

主要修改的是2，3，4行，第2行修改为自己的雷达的地址，第3行修改为自己的端口，我在上面已经说过了我的端口是6690.

【坑4】由于我上面的launch文件修改的为6690，6690，此时一直不显示点云，并且会报错如下

网上扒拉了很久也没解决，最后在计算机大佬的加持下解决了，他把我的端口改成了6690，7788，不再使用6690，6690，据他说这两个端口不能一样，所以修改了一下，至于具体原因，我也不清楚，不过确实解决了这个问题。

（4）启动3d雷达驱动

cd ~/robosense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

将启动rviz节点，如下图界面上展示实时的雷达数据。

至此，RoboSense（速腾）16线激光雷达在windows下以及在Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示已经完成。 

下面为我自己的设置，记录一下，方便回顾

PC端