1. 为什么会有大端模式和小端模式
在计算机中，我们知道数据是按照字节存储的，如果数据都是单字节存储，就不涉及存储顺序的问题。但是，大多数情况下，数据不是按照单字节的方式存储的，例如会有类似于int，double等数据类型，这就涉及到存储顺序的问题了，于是也就出现了两种存储方：大端模式(big endian)和小端模式(little endian)。
我们常用的X86结构是小端模式，而KEIL C51则为大端模式。很多的ARM，DSP都为小端模式。
2. 大端模式与小端模式的存储方式
- 大端模式(顺序)：高字节在前（高字节存放在地址的低端），低字节在后
- 小端模式：高字节在后，低字节在前
- 大端模式的优点：符号位的判定固定为第一个字节，
容易判断正负。 - 小端模式的优点：强制转换数据
不需要调整字节内容
2.1 举例说明一
以0x1234为例进行说明。
地址 | 0x4000（低地址） | 0x4001（高地址） |
大端存储 | 0x12 | 0x34 |
小端存储 | 0x34 | 0x12 |
2.2 举例说明二
下面来看看数组在大端模式和小端模式的存储区别，以unsigned int value = 0x12345678进行说明，假设有unsigned char buf[4]的一个数组。
- 大端模式
buf[3] (0x78) – 高地址，存放低位（字节）
buf[2] (0x56)
buf[1] (0x34)
buf[0] (0x12) – 低地址，存放高位（字节）
低地址 -----------------> 高地址
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78
- 小端模式
buf[3] (0x12) – 高地址，存放高位（字节）
buf[2] (0x34)
buf[1] (0x56)
buf[0] (0x78) – 低地址，存放低位（字节）
低地址 ------------------> 高地址
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12
可见，大端模式和字符串的存储模式类似。
3. 用代码判断大端和小端
3.1 union判断
使用union类型共享内存的判断方法。联合体union的存放顺序是所有成员都从低地址开始存放
bool IsBigEndian()
{
union
{
unsigned short a ;//2个字节
char b ;//高地址
} c;
c.a =0x0102 ;
if(c.b ==1)//如果高地址存放低字节
return true ;
else
return false ;
}3.2 int判断法
直接取int类型的高地址
bool IsBigEndian()
{
int a =1 ;
if(((char*)&a)[3] ==1)//直接取高地址
return true ;
else
return false ;
}4. Intel格式与Motorola格式
在进行CAN总线通信设计或者测试过程中,经常看到CAN总线信号的编码格式有两种定义:Intel格式与Motorola格式。Motorola是大端字节序，Intel是小端字节序。
4.1 CAN报文
CAN总线上有4种报文：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。其中只有数据帧真正承载数据。假设报文中含有8各字节的数据，共8*8 = 64 bit。
- 如果位编号从右至左（R2L），那么：
7 6 5 4 3 2 1 0
--------------------------------
| 0
| 1
| 2
| 3
| 4
| 5
| 6
| 7- 如果位编号从左至右（L2R），那么：
0 1 2 3 4 5 6 7
--------------------------------
| 0
| 1
| 2
| 3
| 4
| 5
| 6
| 7这两种编号方式中，字节的编号是一样的，位的编号不同。CAN报文是串行发送的，CAN节点在发送报文时，不论如何编号，总是从表的左上第一位开始发送。从左至右，从上至下。
4.2 Intel格式与Motorola格式排列
使用<或者>表示信号的衔接点。
- Intel格式
Intel格式的信号的每位，从MSB（高字节）到LSB（低字节），按照从右至左，从上至下的顺序排列（向右上角塞）
x x x x x x x x
--------------------------------
>.. ... ... ... ... ... ... MSB | 0
LSB ... ... ..> | 1
| 2
| 3
| 4
| 5
| 6
| 7- Motorola格式
而Motorola格式的信号，从MSB（高字节）到LSB（低字节），按照每位从左至右，从上至下排列（向左上角塞）
x x x x x x x x
--------------------------------
MSB ... ... ... ... ... ... ..< | 0
<.. ... ... LSB | 1
| 2
| 3
| 4
| 5
| 6
| 7从上面可以看出，Motorola格式对can报文的解析更加友好。
5. 大端数据解析示例
解析方法：
以速度为例，如果速度为负值，需要对speed或0xF800，因为要取反+1，对不需要的数据补上1，防止对要解析的数据造成影响。如果是满字节，不管正数还是负数，也就无所谓补1了。
//目标信息结构体
typedef struct
{
uint64_t snr : 8; //SNR
uint64_t dynProp : 3; //运动状态
uint64_t resv : 2;
uint64_t latVel : 9; //横向速度
uint64_t angle : 10; //角度
uint64_t velocity : 11; //速度
uint64_t range : 13; //距离
uint64_t objId : 8; //目标ID
}stObjInfoMsg;
//buf为待解析的8个字节
uint8_t * ptr = (uint8_t *)(buf);
uint64_t msgdata = ((uint64_t)ptr[0] << 56) | ((uint64_t)ptr[1] << 48)
| ((uint64_t)ptr[2] << 40) | ((uint64_t)ptr[3] << 32)
| ((uint64_t)ptr[4] << 24) | ((uint64_t)ptr[5] << 16)
| ((uint64_t)ptr[6] << 8) | ((uint64_t)ptr[7] << 0);
stObjInfoMsg *pMsg = (stObjInfoMsg *)&msgdata;
m_ID = pMsg->objId;
m_Range = (float)pMsg->range / 5;
m_Speed = pMsg->velocity & 0x400 ? (float)((int16_t)(pMsg->velocity | 0xF800)) / 5
: (float)((int16_t)(pMsg->velocity & 0x3FF)) / 5;
m_Angle = pMsg->angle & 0x200 ? (float)((int16_t)(pMsg->angle | 0xFC00)) / 4
: (float)((int16_t)(pMsg->angle & 0x1FF)) / 4;
