此文章讲怎样将运行中的ROS系统记录保存在a.bag文件，并将保存的该文件运行得到相同的行为。
1，运行前准备工作
安装turtle_teleoppackage 和其相关的packages.
命令如下：
$ roscdturtle_teleop
$ rosdepinstall turtle_teleop
$ rosmaketurtle_teleop
安装好turtle_teleop package的依赖项，然后生成turtle_teleop和所有没有生成的依赖项。
2，记录数据（生成bag文件）
首先，执行下面两条命令：
$ roscdturtle_teleop
$ roslaunchlaunch/turtle_keyboard.launch
此触launch会执行两个节点，turtlesim可视华节点和允许键盘执行节点。将鼠标放在终端，用键盘方向键控制turlesim时，终端会生成：
Reading fromkeyboard
-----------------------------------------
Use arrow keysto move the turtle.
1.2.1记录所有发送的topics
首先，检测所有列表的topics在运行系统中被发送。所以打开新的终端，执行下面命令：
$ rostopic list-v
得到输出结果：
Published topics:
*/turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
*/turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher
* /rosout[roslib/Log] 2 publishers
*/rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher
*/turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
Subscribed topics:
*/turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber
* /rosout[roslib/Log] 1 subscriber
这里所列举的topics只是消息类可能被记录的数据日志文件，因为只能发送的消息可以被记录。／turtle1/commanda_velocitypackag是turtle_teleop发送的消息，输入到turtlesim进程。/turtle1/color_sensor和/turtle1/pose消息是turtlesim发送的消息输出。
然后，我们开始记录发送的数据，打开新的终端，执行下面命令：
$ mkdir~/bagfiles
$ cd~/bagfiles
$ rosbag record-a
这里，我们创建一个临时路径来记录数据，然后执行rosbagrecord采用 -a 选项，表示所有的发送topics，都将记录在bag文件中。
将鼠标放到turtlesim终端上，运行10妙左右小海龟，用ctrl+c强制关闭rosbag终端，查看～／bagfiles，可以看到文件命名包括year,data,time 和 suffix.bag。这个文件包含所有节点发送的所有的主题在rosbag record运行时。
1.3，检查和运行bag文件
我们用rosbag record记录发送数据，我们也可以检查他并将他重现出来，采用命令rosbag info和rosbag play。
首先我们来查看下bag文件记载的数据。可以采用info命令，此命令检测bag文件的内容但是并不运行。
$ rosbag info<your bagfile> ％我们需要cd到bag保存的目录下
我们得到（这是我电脑生成的）：
$ rosbag info2011-02-21-17-06-35.bag
path: 2011-02-21-17-06-35.bag
version: 2.0
duration: 6:36s (396s)
start: Feb 21 2011 17:06:36.76(1298279196.76)
end: Feb 212011 17:13:13.23 (1298279593.23)
size: 2.4MB
messages: 36462
compression: none [3/3chunks]
types: roslib/Log [acffd30cd6b6de30f120938c 17c593fb]
turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df 673fb446]
turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895a e5265cf9]
turtlesim/Velocity[9d5c2dcd348ac8f76ce2a430 7bd63a13]
topics: /rosout 4 msgs @ 323.2 Hz :roslib/Log (2 connections)
/turtle1/color_sensor 18189 msgs @ 63.3 Hz : turtlesim/Color
/turtle1/command_velocity 80 msgs @ 24.8 Hz : turtlesim/Velocity
/turtle1/pose 18189 msgs@ 63.7 Hz : turtlesim/Pose
他告诉我们topics的名字，类型，每个消息topic包含的数目。
下一步，我们运行这个bag文件，重现运行系统的行为。首先，要关闭掉所有turtlesim可能运行的节点（在launchturtle_keyboard.launch的终端运行- a Ctrl-C），然后在新的终端运行下命令：
$ rosrunturtlesim turtlesim_node
这个命令launches turtlesim节点，但没有触发键盘节点，我们可以对其用我们保存的bag文件，进行命令该turtle,在新的终端打开：
$ rosbag play<your bagfile> %需要cd到保存bag文件的目录下。
比如我的是
$ rosbag play2011-02-21-17-06-35.bag
[ INFO][1298281122.467928564]: Opening 2011-02-21-17-06-35.bag
Waiting 0.2 seconds afteradvertising topics... done.
Hit space to toggle paused, or's' to step.
[RUNNING] Bag Time: 1298279593.219138 Duration: 396.463736 / 396.479350
Done.
我们会看到运行的结果跟我们之前所运行的结果完全一样，在默认的模式下，发送消息时间间隔为２Ｓ，时间间隔，可以用 -d 选项来设置。
一般的，/turtle1/command_velocitytopic将被发送，turtle,将在turtlesim运行类似我们已经在teleop程序中运行的模式。运行rosbagplay和turtle移动的间隔时间，应当大致等于原始rosbag record执行的时间和从键盘开始触发。我们也可以使得rosbagplay不从bag文件开始，而是从一些已经开始的间隔中，采用 -s 来设置。最后的选项是 -r，他是用来改变特定发送率的。比如，如果执行下面命令：
$ rosbag play-r 2 <your bagfile>
我们发现turtle执行不同的轨迹，这个轨迹是我们曾经从键盘触发的２倍速度。
１.４，记录数据子集
当运行完整的系统后，比如pr2软件系统，可能有上百个topics被发送。比如视频图像流，潜在的可发送的巨大数据。在这样的系统中，常常需要记录包括所有topics的日志文件保存到硬盘中。rosbagrecord 命令只支持一定的topic保存到bag 文件，运行用户记录感兴趣的topics。
如果turtlesim节点已经退出，重新launch键盘触发节点
$ roscdturtle_teleop
$ roslaunchlaunch/turtle_keyboard.launch
在bag文件路径，运行以下命令：
$ rosbag record-0 subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
-O 参数告诉rosbag record 记录的日志文件名为subset.bag，并且topic参数引起rosbag record仅仅subscribe2个topics.触发键盘移动turtle 几秒后，用ctrl+c终止rosbag record。
然后我们查看bagwenj ,(rosbag infosubset.bag)
这是我运行的结果：‘
path: subset.bag
version: 2.0
duration: 1:44s(104s)
start: Feb 21 2011 19:59:57.04 (1298289597.04)
end: Feb 21 2011 20:01:41.27 (1298289701.27)
size: 370.0 KB
messages: 4796
compression: none [1/1 chunks]
types: turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895a e5265cf9]
turtlesim/Velocity[9d5c2dcd348ac8f76ce2a430 7bd63a13]
topics: /turtle1/command_velocity 44 msgs @ 0.6 Hz :turtlesim/Velocity
/turtle1/pose 4752 msgs@ 64.0 Hz : turtlesim/Pose
1.5，rosbagrecord/play的限制
我们可能发现，对照turtle运行的轨迹和原始轨迹，并不是完全一样的。这是因为turtlesim运行的轨迹，对系统运行时间，非常敏感。rosbag在消息被记录和处理的同时，在消息被rosplay产生和处理的同时，不能精确的复制系统运行的行为。对于turtlesim节点，在当命令消息被处理轻微记时改变时，用户不可能气味完全精确的复制该行为
